[發(fā)明專利]一種多電機同步消隙方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210448782.6
• 申請日: 2012-11-12
• 公開（公告）號: CN102904494A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發(fā)明（設計）人: 張一凡;田景兵
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第五十四研究所
• 主分類號: H02P5/00
• 分類號: H02P5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多電機同步消隙方法，其特征在于：該方法借助于多電機伺服系統(tǒng)來實現(xiàn)，所述的多電機伺服系統(tǒng)包括上位機、數(shù)字控制器、多路速度環(huán)驅(qū)動器以及與多路速度環(huán)驅(qū)動器一一對應連接的多個電機；具體包括以下步驟：

(1)上位機向數(shù)字控制器發(fā)送速度控制命令；

(2)多路速度環(huán)驅(qū)動器將多個驅(qū)動電機的電流值分別上報給數(shù)字控制器；

(3)數(shù)字控制器根據(jù)上位機命令及多路速度環(huán)驅(qū)動器的狀態(tài)確定電機組合方式；

(4)數(shù)字控制器根據(jù)上位機發(fā)送的速度控制命令、多路速度環(huán)驅(qū)動器上報的電機電流值及電機的組合方式，分別計算出每一路速度驅(qū)動器的速度給定值；

(5)多路速度環(huán)驅(qū)動器根據(jù)數(shù)字控制器發(fā)送的每一路速度驅(qū)動器的速度給定值，控制電機按速度控制命令的速度進行轉(zhuǎn)動；

完成多電機的同步消隙。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種多電機同步消隙方法，其特征在于：步驟(4)中每一路速度驅(qū)動器的速度給定值的計算方法為：

A、如果是偶數(shù)個電機工作，則各路速度環(huán)的速度給定值為：

Vi=Vs-F*(Ii-Σi=12nIi2n)+(-1)i*Ib(i=1,2,......2n)]]>

其中：

Vs：從上位機接收的速度設定值；

Vi：經(jīng)力矩均衡分配的速度給定值；

Ii：驅(qū)動電機的電流值；

F：力矩均衡系數(shù)；

Ib：偏置電流值；

2n：偶數(shù)個電機組合數(shù)；

B、如果是奇數(shù)個電機工作，則1路速度環(huán)的速度給定值V_2n+1為：

V2n+1=Vs-F*(I2n+1-Σi=12n+1Ii2n+1)]]>

其他路速度環(huán)的速度給定值為：

Vi=Vs-F*(Ii-Σi=12n+1Ii2n+1)+(-1)i*Ib(i=1,2,......2n)]]>

其中：

Vs：從上位機接收的速度設定值；

Vi：經(jīng)力矩均衡分配的速度給定值；

Ii：驅(qū)動電機的電流值；

F：力矩均衡系數(shù)；

Ib：偏置電流值；

2n+1：奇數(shù)個電機組合數(shù)。