[發明專利]一種基于混合控制方法的四旋翼無人飛行器平臺

無效

• 申請號: 201210448706.5
• 申請日: 2012-11-12
• 公開（公告）號: CN103809596A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 王璐;廖粵峰;趙自超;許可;李冰;馬濤
• 申請（專利權）人: 哈爾濱恒譽名翔科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于混合控制方法的四旋翼無人飛行器平臺，其特征在于飛行器平臺結構包括五個子模塊，其中S1為微處理器模塊，S2為導航測量系統，S3為無刷電機驅動系統，S4為Wi-Fi無線通信系統，S5為人機監控系統，各模塊由多個器件構成，其中（1）為氣壓計，（2）為慣性測量單元，（3）為GPS模塊，（4）為電子羅盤，（5）為A/D轉換器件，（6）為A/D轉換器件，（7）為RS232串行總線，（8）為IIC總線，（9）為FPGA處理器，（10）為DSP處理器，（11）為IIC總線，（12）為SPI總線，（13）為電子調速器，（14）為Wi-Fi處理器，（15）為機載Wi-Fi無線通信模塊，（16）為Wi-Fi無線通信模塊，（17）為人機監控界面，（18）為雙口RAM，（19）為高度、航向狀態反饋控制器，（20）為欠驅動系統滑模控制器，（21）為控制量合成控制器。

2.根據權利要求1所述的一種基于混合控制方法的四旋翼無人飛行器平臺，其特征在于所述的飛行器混合控制系統控制結構由以下元素構成，其中：Q1為無刷電機一號，Q2為無刷電機二號，Q3為無刷電機三號，Q4為無刷電機四號，A1為航向角增量，A2為升力增量，A3為橫滾角增量，A4為俯仰角增量，B1為無刷電機Q1的期望轉速，B2為無刷電機Q2的期望轉速，B3為無刷電機Q3的期望轉速，B4為無刷電機Q4的期望轉速。