[發(fā)明專利]基于磁吸附原理的小型輪式爬壁機器人平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210447246.4
• 申請日: 2012-11-09
• 公開（公告）號: CN102897241A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發(fā)明（設計）人: 李滿天;王鵬飛;郭偉;查富生
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高媛

1.一種基于磁吸附原理的小型輪式爬壁機器人平臺，其特征在于：所述機器人平臺包括外殼（1）、固定板（19）、天線模塊（3）、驅(qū)動模塊（4）、電池（5）及行進機構，所述行進機構包括兩個浮動萬向從動輪主體（2）及兩個主動輪（6），主動輪（6）包括磁吸附裝置、主動輪轂（9）、傳動盤（10）、隔套（11）、主動輪支架（12）及電機（13），磁吸附裝置包括軛鐵（7）及釹鐵硼永磁體（8）；

外殼（1）的兩端為敞口端，外殼（1）的其中一個敞口端通過固定板（19）封閉，電機（13）設置在外殼（1）內(nèi)，電機（13）的殼體固定于主動輪支架（12）上，主動輪支架（12）與固定板（19）固定連接，每個電機（13）的輸出端與相應的主動輪（6）傳動連接，兩個主動輪（6）設置在同一軸線上，兩個電機（13）相鄰設置，與兩個主動輪（6）的軸線相對稱的兩側(cè)各設有一個浮動萬向從動輪主體（2），兩個浮動萬向從動輪主體（2）與兩個主動輪（6）呈菱形布局，固定板（19）的內(nèi)表面固定有天線模塊（3）、驅(qū)動模塊（4）、電池（5）及兩個浮動萬向從動輪主體（2），天線模塊（3）用于接收無線遙控信號，天線模塊（3）發(fā)送控制指令給驅(qū)動模塊（4），驅(qū)動模塊（4）發(fā)送兩個驅(qū)動信號分別給兩個電機（13），兩個電機（13）分別驅(qū)動相應的主動輪（6）轉(zhuǎn)動，電池（5）用于給天線模塊（3）、驅(qū)動模塊（4）及兩個電機（13）提供工作電源，主動輪轂（9）的一側(cè)端面與傳動盤（10）固定連接，電機（13）的輸出軸穿過主動輪支架（12）及傳動盤（10）設置在主動輪轂（9）與傳力盤（10）所形成的空腔內(nèi)，傳力盤（10）與電機（13）的輸出軸固定連接，軛鐵（7）的一端設置于主動輪轂（9）與傳力盤（10）所形成的空腔內(nèi)，軛鐵（7）的另一端穿過主動輪轂（9）并通過主動輪支架（12）支撐，軛鐵（7）的一端設有軸孔，電機（13）的輸出軸設置在軛鐵（7）的軸孔內(nèi)，電機（13）的輸出軸與軛鐵（7）轉(zhuǎn)動連接，軛鐵（7）與主動輪轂（9）轉(zhuǎn)動連接，釹鐵硼永磁體（8）置于主動輪轂（9）和傳力盤（10）所形成的空腔內(nèi)，軛鐵（7）與釹鐵硼永磁體（8）連接為一體，釹鐵硼永磁體（8）與主動輪轂（9）的圓周面相鄰且平行的表面為圓弧面（2-1），釹鐵硼永磁體（8）的圓弧面（8-1）與主動輪轂（9）的圓心同心設置，電機（13）的輸出軸上套裝有隔套（11），隔套（11）設置在傳動盤（10）與電機（13）的殼體之間。

2.根據(jù)權利要求1所述基于磁吸附原理的小型輪式爬壁機器人平臺，其特征在于：所述浮動萬向從動輪主體（2）包括限位帽（14）、固定座（15）、導向滑套（16）、彈簧（17）及萬向從動輪（18），萬向從動輪（18）上設有連接軸（18-1），萬向從動輪（18）的連接軸（18-1）固定連接在導向滑套（16）內(nèi)的一端，固定板（19）上設有安裝孔，導向滑套（16）的另一端穿出固定板（19）的安裝孔，固定座（15）設置在導向滑套（16）及固定板（19）的安裝孔內(nèi)，導向滑套（16）與固定座（15）滑動配合，限位帽（14）固定連接在導向滑套（16）內(nèi)的另一端，導向滑套（16）的一端設有凸臺（16-1），彈簧（17）套裝在導向滑套（16）上且位于固定座（15）與導向滑套（16）的凸臺（16-1）之間。

3.根據(jù)權利要求1或2所述基于磁吸附原理的小型輪式爬壁機器人平臺，其特征在于：所述導向滑套（16）的中心孔為螺紋孔，萬向從動輪（18）的連接軸（18-1）與導向滑套（16）內(nèi)的一端采用旋合的方式固定連接，限位帽（14）與導向滑套（16）內(nèi)的另一端采用旋合的方式固定連接。

4.根據(jù)權利要求1所述基于磁吸附原理的小型輪式爬壁機器人平臺，其特征在于：所述電機（13）的輸出軸與軛鐵（7）之間通過第一軸承（19）轉(zhuǎn)動連接，軛鐵（7）與主動輪轂（9）之間通過第二軸承（20）轉(zhuǎn)動連接。