[發明專利]電機驅動控制器及其控制雙電機的方法

無效

• 申請號: 201210445603.3
• 申請日: 2012-11-08
• 公開（公告）號: CN103812392A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 鄒風山;孫秉斌;劉曉帆;董狀;徐方;曲道奎
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: H02P5/74
• 分類號: H02P5/74
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種電機驅動控制器，與上位機、第一電機、第二電機通信相連，其中，所述上位機通過發送控制命令與所述電機驅動控制器通信，包括：

主控芯片；

通信模塊，與所述主控芯片的CAN通信接口電性連接，用于與所述上位機通信以獲取控制參數以及控制命令；

存儲器，用于存儲所述控制參數以及所述控制命令；

電機控制模塊，包括：

第一速度與位置采集模塊，與所述主控芯片的正交脈沖編碼（QEP，Quadrature?Encoder?Pulse）采集引腳電性連接，用于讀取所述第一電機的第一轉速值以及第一位置值；

第二速度與位置采集模塊，與所述主控芯片的QEP采集引腳電性連接，用于讀取所述第二電機的第二轉速值以及第二位置值；

第一電流環采集模塊，與所述主控芯片的AD轉換引腳電性連接，用于檢測所述第一電機的第一控制電流；以及

第二電流環采集模塊，與所述主控芯片的AD轉換引腳電性連接，用于檢測所述第二電機的第二控制電流；

電源模塊，用于為所述電機控制模塊提供+3.3V與+1.5V的電源

其中，所述主控芯片根據所述控制命令、所述控制參數與所述第一位置值輸出第一速度環目標值，根據所述第一速度環目標值、所述控制參數與所述第一轉速值輸出第一電流環目標值，根據所述第一電流環目標值、所述第一電機的控制參數以及所述第一控制電流輸出第一脈沖（PWM，Pulse?Width?Modulation）信號，以實現對所述第一電機的控制，所述主控芯片根據所述控制命令、所述第二電機的控制參數與所述第二位置值輸出第二速度環目標值，根據所述第二速度環目標值、所述第二電機的控制參數與所述第二轉速值輸出第二電流環目標值，根據所述第二電流環目標值、所述第二電機控制參數以及所述第二控制電流輸出第二PWM信號，以實現對所述第二電機的控制。

2.如權利要求1所述的電機驅動控制器，其特征在于，還包括電機驅動模塊，與所述主控芯片的PWM發生引腳電性連接，用于將所述主控芯片輸出的第一PWM信號轉換為第一控制電流。

3.如權利要求1所述的電機驅動控制器，其特征在于，電機驅動模塊，與所述主控芯片的PWM發生引腳電性連接，用于將所述主控芯片輸出的第二PWM信號轉換為第二控制電流。

4.如權利要求2或3所述的電機驅動控制器，其特征在于，所述電源模塊還用于為電機驅動模塊提供+5V的電源。

5.如權利要求1所述的電機驅動控制器，其特征在于，所述第一電流環采集模塊與所述第二電流環采集模塊包括采樣部分與放大部分，其中所述采樣部分為兩片電流采集芯片，與所述電機驅動模塊連接，分別檢測所述第一電機與第二電機的電機第一控制電流與第二控制電流，所述放大部分為運算放大器，用于將所述第一控制電流與所述第二控制電流轉換為符合AD采集范圍的電壓信號。