[發明專利]天車夾爪控制系統

有效

• 申請號: 201210442519.6
• 申請日: 2012-11-08
• 公開（公告）號: CN103803418A
• 公開（公告）日: 2014-05-21
• 發明（設計）人: 褚明杰;曲道奎;徐方;李偉健;李學威;劉一恒
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B66C13/46
• 分類號: B66C13/46;B66C13/22;B66C13/16;B66C13/06
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種天車夾爪控制系統，用于控制夾爪夾取物料，包括：上位控制器、伺服驅動器以及伺服電機，其特征在于，還包括測距傳感器，其中，

所述上位控制器發送速度指令到所述伺服驅動器；

所述伺服驅動器與所述伺服電機電連接，所述伺服驅動器將所述速度指令轉換為控制電流；

所述伺服電機與所述夾爪傳動連接；

所述測距傳感器測量所述夾爪位置，并將所述夾爪位置記錄為第一位置信息；

所述上位控制器存儲所述夾爪的初始位置信息以及所述物料的位置信息，所述上位控制器采集所述夾爪的初始位置信息、所述物料的位置信息以及所述所述第一位置信息并計算處理后重新發送速度指令到所述伺服驅動器。

2.如權利要求1所述的天車夾爪控制系統，其特征在于，還包括編碼，其中，

所述編碼器記錄所述伺服電機的轉動距離，并將所述轉動距離以脈沖信號的形式發送至所述伺服驅動器；

所述伺服驅動器接收所述脈沖信號并轉換為第二位置信息；

所述天車夾爪控制系統管理員根據所述第一位置信息以及所述第二位置信息對所述夾爪的機械偏差進行校準。

3.如權利要求1所述的天車夾爪控制系統，其特征在于，所述測距傳感器為激光測距傳感器，包括：發射器、反光板、接收器以及信號處理器，其中，

所述發射器固定安裝在所述天車本體上，用于發射激光；

所述反光板固定安裝在所述夾爪上，用于反射激光；

所述接收器固定安裝在所述天車本體上，用于接收反射后的激光；

所述信號處理器與接收器連接，并根據所述反射后的激光入射角度計算所述夾爪位置，將所述夾爪位置記錄為第一位置信息。

4.如權利要求3所述的天車夾爪控制系統，其特征在于，所述信號處理器根據所述反射后的激光強度計算出所述夾爪的晃動偏差，所述上位控制器根據所述夾爪晃動偏差重新向所述伺服驅動器發送速度指令。

5.如權利要求1所述的天車夾爪控制系統，其特征在于，所述測距傳感器為紅外測距傳感器。

6.如權利要求1所述的天車夾爪控制系統，其特征在于，所述測距傳感器為聲納測距傳感器。