[發(fā)明專利]立體匹配方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210442233.8
• 申請日: 2012-11-07
• 公開（公告）號: CN103810690B
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王炳融;白向暉;譚志明
• 申請（專利權(quán)）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G06T7/285
• 分類號: G06T7/285
• 代理公司: 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11258
• 代理人: 李曉冬

1.一種立體匹配方法，包括：

檢測當(dāng)前幀與前一幀之間是否存在場景變化；

在所述當(dāng)前幀與所述前一幀之間不存在場景變化的情況下，利用所述當(dāng)前幀與所述前一幀之間的相似度、以及所述前一幀的視差圖對所述當(dāng)前幀的視差空間圖像中的每個像素的匹配代價聚集值進(jìn)行更新；以及

利用所述當(dāng)前幀的更新后的視差空間圖像獲取所述當(dāng)前幀的視差圖，

其中，利用所述當(dāng)前幀中的任意一個像素p與所述前一幀中的與所述像素p處于相同位置的像素周圍的多個像素之間的相似度、以及所述前一幀的視差圖，對所述視差空間圖像中的任意一個匹配代價平面上的與所述像素p處于相同位置的像素的匹配代價聚集值進(jìn)行更新。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體匹配方法，其特征在于，在更新所述視差空間圖像的處理中，所述前一幀的視差圖被用來從所述前一幀中選擇與所述像素p處于相同位置的像素周圍的多個像素。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體匹配方法，其特征在于，在對所述視差空間圖像中的與任意一個視差值d相對應(yīng)的匹配代價平面上的與所述像素p處于相同位置的像素的匹配代價聚集值進(jìn)行更新時，利用根據(jù)所述前一幀的視差圖、所述視差值d、以及預(yù)定的視差值變化范圍從所述前一幀中選擇與所述像素p處于相同位置的像素周圍的多個像素。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的立體匹配方法，其特征在于，根據(jù)以下等式獲取所述當(dāng)前幀中的所述像素p與所述前一幀中的與所述像素p處于相同位置的像素的運動搜索窗N(p)中的任意一個像素q之間的相似度：

Pt(p,q)=e-Bt(p,q)Σq∈N(p)e-Bt(p,q)]]>

Bt(p,q)=Σpi∈M(p),qi∈M(q)(||It(pi)-It-1(qi)||/3×α+||▿It(pi)-▿It-1(qi)||/2×(1-α))]]>

其中，P_t(p,q)表示所述像素p與所述像素q之間的相似度，B_t(p,q)表示所述像素p與所述像素q之間的塊匹配度量，I_t(p_i)表示所述像素p的塊匹配窗口M(p)中的任意一個像素p_i的像素值，I_t-1(q_i)表示所述前一幀中的與所述像素p處于相同位置的像素的運動搜索窗N(p)中的任意一個像素q的塊匹配窗口M(q)中的任意一個像素q_i的像素值，▽I_t(p_i)表示與所述當(dāng)前幀相對應(yīng)的灰度圖像中的處于所述塊匹配窗口M(p)中的任意一個像素p_i的灰度梯度值，▽I_t-1(q_i)表示與所述前一幀相對應(yīng)的灰度圖像中的處于所述塊匹配窗口M(q)中的任意一個像素q_i的灰度梯度值，α取值0.6。