[發明專利]機器人控制系統、機器人系統以及傳感器信息處理裝置

有效

• 申請號: 201210441587.0
• 申請日: 2012-11-07
• 公開（公告）號: CN103101053A
• 公開（公告）日: 2013-05-15
• 發明（設計）人: 稻積滿廣
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王軼;李洋

1.一種機器人控制系統，其特征在于，包括：

力控制部，其基于來自測力傳感器的傳感器信息來輸出機器人的目標軌道的修正值；

目標值輸出部，其對所述目標軌道進行基于所述修正值的修正處理來求出目標值，并輸出求出的所述目標值；以及

機器人控制部，其基于所述目標值來進行所述機器人的反饋控制，

所述力控制部具有數字濾波部，

所述力控制部通過對所述傳感器信息進行基于所述數字濾波部的數字濾波處理，來求出力控制的常微分方程式的解并基于求出的所述解來輸出所述修正值。

2.根據權利要求1所述的機器人控制系統，其特征在于，

所述數字濾波部包括：

數字濾波系數輸出部，其基于所述常微分方程式的各項系數參數來輸出數字濾波系數；以及

數字濾波運算部，其基于所述數字濾波系數以及所述傳感器信息來進行所述數字濾波處理。

3.根據權利要求2所述的機器人控制系統，其特征在于，

所述數字濾波系數輸出部包括：

數字濾波系數變換部，其進行將所述系數參數變換為所述數字濾波系數的處理；以及

數字濾波系數存儲部，其對由所述數字濾波系數變換部變換后的所述數字濾波系數進行存儲，

所述數字濾波系數輸出部輸出存儲于所述數字濾波系數存儲部的所述數字濾波系數。

4.根據權利要求2或3所述的機器人控制系統，其特征在于，

所述數字濾波部包括數字濾波器穩定度判定部，其中，所述數字濾波器穩定度判定部對用于所述數字濾波處理的數字濾波器的動作的穩定度進行判定，

在所述數字濾波器穩定度判定部中判定為所述數字濾波器的所述動作穩定的情況下，所述數字濾波系數輸出部輸出所述數字濾波系數。

5.根據權利要求2~4中任一項所述的機器人控制系統，其特征在于，

在以第一驅動頻率以及與所述第一驅動頻率相比頻率高的第二驅動頻率中的任一個驅動頻率來進行所述數字濾波處理的情況下，

所述數字濾波系數輸出部輸出與第一驅動頻率對應的第一數字濾波系數以及與第二驅動頻率對應的第二數字濾波系數中的至少一個，

所述數字濾波運算部根據從所述數字濾波系數輸出部輸出的所述數字濾波系數，進行基于使用了所述第一數字濾波系數的所述第一驅動頻率的所述數字濾波處理、以及基于使用了所述第二數字濾波系數的所述第二驅動頻率的所述數字濾波處理中的至少一個處理。

6.根據權利要求5所述的機器人控制系統，其特征在于，

所述數字濾波部包括選擇處理部，其中，所述選擇處理部基于所述傳感器信息的信號頻帶信息來選擇所述第一驅動頻率以及所述第二驅動頻率中的任一個所述驅動頻率，

所述數字濾波部以在所述選擇處理部中選擇的所述驅動頻率來進行所述數字濾波處理并輸出所述修正值。

7.根據權利要求6所述的機器人控制系統，其特征在于，

所述選擇處理部將對所述傳感器信息實施了低通濾波處理后的低域傳感器信息、以及對所述傳感器信息實施了高通濾波處理后的高域傳感器信息作為所述信號頻帶信息，來選擇所述驅動頻率。

8.根據權利要求5~7中任一項所述的機器人控制系統，其特征在于，

在將所述數字濾波處理的所述驅動頻率從高頻率的所述第二驅動頻率切換為低頻率的所述第一驅動頻率的情況下，

所述數字濾波運算部：

在第一期間，進行基于使用了所述第二濾波系數的第二驅動頻率的所述數字濾波處理，

在所述第一期間的下一個切換期間，進行基于使用了所述第一濾波系數的第一驅動頻率的所述數字濾波處理、以及基于使用了所述第二濾波系數的第二驅動頻率的所述數字濾波處理這雙方，

在所述切換期間的下一個第二期間，進行基于使用了所述第一濾波系數的第一驅動頻率的所述數字濾波處理。