[發(fā)明專利]一種基于CAN總線的無人機飛行控制系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210441097.0
• 申請日: 2012-11-07
• 公開（公告）號: CN102902278A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發(fā)明（設計）人: 劉瑩;趙小川;胡雄文;錢毅;陳賢相;左明;周宏志;徐英新;張月;崔倩楠;李陳;查長流;張敏;田錚;瞿蓉;施建昌;趙欣欣;劉珊;劉新廣;郝麗麗;于晶
• 申請（專利權(quán)）人: 中國兵器工業(yè)計算機應用技術(shù)研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京英特普羅知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11015
• 代理人: 齊永紅;郭少晶

1.一種基于CAN總線的無人機飛行控制系統(tǒng),其特征在于：包括CAN總線及掛在CAN總線上的控制子系統(tǒng)，所述控制子系統(tǒng)包括主控芯片、轉(zhuǎn)換控制芯片、參數(shù)記錄儀、第一RS232芯片、數(shù)據(jù)通信模塊、第二RS232芯片和傳感器單元；所述傳感器單元包括用于采集無人機的姿態(tài)信息的姿態(tài)傳感器，用于采集無人機的磁航向信息的磁傳感器，用于采集無人機的高度信息的氣壓高度計，用于采集無人機發(fā)動機的缸溫和排氣溫度信息的溫度傳感器，用于采集無人機發(fā)動機的轉(zhuǎn)速信息的轉(zhuǎn)速傳感器，以及用于采集無人機的位置和速度信息的GPS接收模塊，其中，GPS接收模塊、姿態(tài)傳感器、磁傳感器和氣壓高度計的數(shù)據(jù)輸出端分別與主控芯片的GPS采集信息輸入端口、姿態(tài)信息輸入端口、磁航向信息輸入端口和高度信息輸入端口電連接；

所述控制子系統(tǒng)的主控芯片和轉(zhuǎn)換控制芯片通過CAN總線通信連接；所述轉(zhuǎn)換控制芯片包括模數(shù)轉(zhuǎn)換單元、脈沖計數(shù)單元和控制單元，所述轉(zhuǎn)速傳感器的轉(zhuǎn)速信息輸出端經(jīng)脈沖計數(shù)單元與CAN總線連接，以將經(jīng)脈沖計數(shù)單元轉(zhuǎn)換得到的已轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)速信息通過CAN總線傳輸給主控芯片；所述溫度傳感器的溫度信息輸出端經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換單元與CAN總線通信連接，以將經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換單元轉(zhuǎn)換得到的已轉(zhuǎn)換溫度信息通過CAN總線傳輸給主控芯片；

所述主控芯片用于根據(jù)傳感器單元采集的信息對無人機飛行控制進行運算，并通過CAN總線向轉(zhuǎn)換控制芯片的控制單元輸出控制策略信息，使轉(zhuǎn)換控制芯片的控制單元根據(jù)控制策略信息輸出用于控制舵機轉(zhuǎn)動的舵機控制信號；

所述參數(shù)記錄儀與主控芯片通過第一RS232芯片通信連接，使主控芯片將接收到的無人機的姿態(tài)信息、無人機的高度信息和無人機的磁航向信息發(fā)送至參數(shù)記錄儀進行記錄存儲；

所述數(shù)據(jù)通信模塊用于接收遙控器或地面站發(fā)出的控制信號，所述數(shù)據(jù)通信模塊與主控芯片通過第二RS232芯片通信連接，以將控制信號傳輸至主控芯片。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于：所述數(shù)據(jù)通信模塊還用于通過第二RS232芯片接收主控芯片提供的無人機的姿態(tài)信息，并將所述姿態(tài)信息發(fā)送給地面站。