[發明專利]裝出料機及其控制方法在審
| 申請號： | 201210438934.4 | 申請日： | 2012-10-26 |
| 公開（公告）號： | CN103286776A | 公開（公告）日： | 2013-09-11 |
| 發明（設計）人： | 王安基 | 申請（專利權）人： | 青島嘉龍自動化設備有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/08 | 分類號： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 266111 山東省青*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 裝出 及其 控制 方法 | ||
1.一種裝出料機，包括有一底座(1)，在底座(1)上安裝有連接并驅動鉗臂(2)的升降機構(3)，其特征在于：
所述的升降機構(3)，具有用于固定連接鉗臂(2)的導向方筒(30)、以及從側部夾持安裝導向方筒(30)的兩組升降框架(31)、升降驅動部件(32)；
升降框架(31)具有第一曲柄(33)，第一曲柄(33)的固定軸點為A點，第一曲柄(33)與導向方筒(30)連接的外側軸點為B點，第一曲柄(33)的內側軸點與升降驅動部件(32)連接；
升降框架(31)與導向方筒(30)的另一連接支承軸點為C點，D點是升降過程中升降框架(31)的另一固定軸點；
A點、B點、C點、D點組成升降框架(31)、導向方筒(30)支承鉗臂(2)整體垂向升降的平行四邊形結構。
2.根據權利要求1所述的裝出料機，其特征在于：導向方筒(30)和鉗臂(2)的連接點，與B點、C點構成三角形。
3.根據權利要求1或2所述的裝出料機，其特征在于：所述的升降框架(31)，具有與第一曲柄(33)的固定軸點A點連接的第二曲柄(34)、以及連桿(35)；
第二曲柄(34)的內側端點連接一仰俯驅動部件(4)，第二曲柄(34)與連桿(35)連接的外側端點形成為D點；
連桿(35)與導向方筒(30)的連接點形成為C點。
4.應用如權利要求1至3所述裝出料機的控制方法，其特征在于：在升降驅動部件(32)的驅動下，構成平行四邊形結構的、與導向方筒(30)連接的B點和C點在垂向上形成同步位移；
通過導向方筒(30)的支承連接，鉗臂(2)僅在垂向上產生升降位移。
5.根據權利要求4所述的裝出料機控制方法，其特征在于：導向方筒(30)將升降框架(31)在B點、C點產生的升降位移，等值地傳遞至鉗臂(2)。
6.根據權利要求5所述的裝出料機控制方法，其特征在于：在仰俯驅動部件(4)的驅動下，C點繞B點旋轉，以導向方筒(30)與鉗臂(2)連接點為支點，鉗臂(2)的整體實現仰俯擺轉。
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