[發明專利]車道跟蹤系統

有效

• 申請號: 201210435904.8
• 申請日: 2012-11-05
• 公開（公告）號: CN103085810A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: N.K.莫什查克;S.曾;X.陳;B.B.利特庫希
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 賀紫秋

1.一種車道跟蹤系統，其用于跟蹤車道內車輛的位置，該系統包括：

攝像機，其被配置為提供代表視野的視頻饋送；

視頻處理器，其被配置為接收該視頻饋送并產生基于視頻的位置數據，所述基于視頻的位置數據表明車道內車輛的位置，并具有預定的延遲；

車輛運動傳感器，其被配置為產生表明車輛運動的車輛運動數據；和車道跟蹤處理器，其被配置為：

接收所述基于視頻的位置數據，以第一頻率更新；

接收感測到的車輛運動數據，以第二頻率更新；

由感測到的車輛運動數據估算車道內車輛的位置；

利用卡爾曼濾波器將基于視頻的位置數據與車道內車輛的位置的估算融合。

2.如權利要求1所述的車道跟蹤系統，其中車道跟蹤處理器被配置為，由感測到的車輛運動數據、通過以第二頻率對位置進行遞增地航跡推算來估算車道內車輛的位置。

3.如權利要求2所述的車道跟蹤系統，其中車道跟蹤處理器被配置為對感測到的車輛運動數據進行緩沖。

4.如權利要求3所述的車道跟蹤系統，其中針對更新的基于視頻的位置數據的接收，該車道跟蹤處理器被配置為：

按照預定的遞增數量回滾估算到的車道內車輛的位置；

將更新的基于視頻的位置數據與車道內車輛位置的估算融合；

更新協方差矩陣；和

通過由緩沖的感測到的車輛運動數據對位置進行航跡推算，通過預定的遞增數量遞增地估算車道內車輛的位置。

5.如權利要求4所述的車道跟蹤系統，其中預定的遞增數量與基于視頻的位置數據的延遲成比例，且與第二頻率成比例。

6.如權利要求1所述的車道跟蹤系統，其中所述感測到的車輛運動數據包括縱向速度、側向速度和偏航率。

7.如權利要求1所述的車道跟蹤系統，其中第二頻率比第一頻率快。

8.如權利要求1所述的車道跟蹤系統，其中車道跟蹤處理器進一步被配置為控制車輛的運動，以將車輛保持在車道的中心。

9.一種傳感器融合方法，其用于將基于視頻的位置數據和實時感測到的運動數據結合，該方法包括：

以第一頻率和預定的延遲接收延遲的基于視頻的位置數據

以第二頻率接收感測的運動數據，該第二頻率比第一頻率快；

由感測的運動數據通過遞增地航跡推測來估算位置；

對感測的運動數據進行緩沖；

利用時移卡爾曼濾波器將該基于視頻的位置數據與車道內車輛位置的估算融合。

10.如權利要求9所述的方法，其中時移卡爾曼濾波器包括：

按照預定的遞增數量回滾估算的位置；

根據卡爾曼濾波器，將更新的基于視頻的位置數據與車道內車輛位置的估算融合；

更新協方差矩陣；和

通過由緩沖的感測到的車輛運動數據對位置進行航跡推算，按照預定的遞增數量遞增地向前估算車道內車輛的位置。