[發(fā)明專利]攀爬機器人及其攀爬方式

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210435268.9
• 申請日: 2012-11-02
• 公開（公告）號: CN102923206A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 安卓;印松;趙齊林;張德富;林慶洪;袁盼妮
• 申請（專利權(quán)）人: 上海電機學(xué)院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 上海思微知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31237
• 代理人: 鄭瑋

1.一種攀爬機器人，其特征在于，包括第一連接桿、第二連接桿以及第三連接桿，所述第一連接桿與所述第三連接桿平行設(shè)置，所述第二連接桿垂直于所述第一、第三連接桿之間，且兩端分別與所述第一、第三連接桿的一端鉸接，所述第一、第三連接桿的另一端分別設(shè)有第一夾持手和第二夾持手。

2.如權(quán)利要求1所述的攀爬機器人，其特征在于，所述第一連接桿與第二連接桿、第二連接桿與第三連接桿之間分別通過第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)相連。

3.如權(quán)利要求2所述的攀爬機器人，其特征在于，所述第一關(guān)節(jié)包括第一電機、第二電機以及第一齒輪和第二齒輪，所述第一、第二電機分別與所述第一、第二齒輪同軸固定連接，所述第一連接桿和第二連接桿分別與所述第二、第一齒輪固定連接，所述第一、第二齒輪嚙合，所述第一電機和第一齒輪設(shè)于所述第二連接桿一端的內(nèi)部。

4.如權(quán)利要求3所述的攀爬機器人，其特征在于，所述第二關(guān)節(jié)包括第三電機、第四電機以及第三齒輪和第四齒輪，所述第三、第四電機分別與所述第三、第四齒輪同軸固定連接，所述第二連接桿和第三連接桿分別與所述第三、第四齒輪固定連接，所述第三、第四齒輪嚙合，所述第三電機和第三齒輪設(shè)于所述第二連接桿另一端的內(nèi)部。

5.如權(quán)利要求1所述的攀爬機器人，其特征在于，所述第一夾持手包括第一手指、第五電機以及第一蝸輪蝸桿機構(gòu)，所述第五電機與所述第一蝸輪蝸桿機構(gòu)的一端固定連接，所述第一蝸輪蝸桿機構(gòu)的另一端分別與所述第一手指鉸接。

6.如權(quán)利要求5所述的攀爬機器人，其特征在于，所述第一手指為兩個，且兩手指相對的內(nèi)側(cè)形狀相匹配。

7.如權(quán)利要求1所述的攀爬機器人，其特征在于，所述第二夾持手包括第二手指、第六電機以及第二蝸輪蝸桿機構(gòu)，所述第六電機與所述第二蝸輪蝸桿機構(gòu)的一端固定連接，所述第二蝸輪蝸桿機構(gòu)的另一端分別與所述第二手指鉸接。

8.如權(quán)利要求7所述的攀爬機器人，其特征在于，所述第二手指為兩個，且兩手指相對的內(nèi)側(cè)形狀相匹配。

9.如權(quán)利要求1所述的攀爬機器人，其特征在于，所述第一夾持手和第二夾持手上分別設(shè)有攝像頭和紅外傳感器。

10.一種機器人攀爬方式，其特征在于，適用于權(quán)利要求1~9中任意一項所述的攀爬機器人，攀爬步驟如下：

第一步，第一夾持手松開桿；

第二步，第二連接桿及第一連接桿順時針翻轉(zhuǎn)180°；

第三步，第一連接桿順時針翻轉(zhuǎn)180°；

第四步，第一夾持手夾緊桿，完成一次行走；

第五步，第二夾持手松開桿；

第六步，第二連接桿及第三連接桿順時針翻轉(zhuǎn)180°；

第七步，第三連接桿順時針翻轉(zhuǎn)180°；

第八步，第三夾緊手夾緊桿，完成一個行走周期，此時狀態(tài)與初始狀態(tài)相同；

第九步，重復(fù)步驟一至八，直至機器人到達指定位置。