[發(fā)明專利]將傳感器數(shù)據(jù)與先驗(yàn)數(shù)據(jù)結(jié)合的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210434358.6
• 申請日: 2012-09-22
• 公開（公告）號: CN103065036A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: J·B·麥基特里克
• 申請（專利權(quán)）人: 霍尼韋爾國際公司
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 曲寶壯;盧江

1.一種由位于交通工具中的處理裝置(24)執(zhí)行的方法，該方法包括：

a.接收與在第一空間區(qū)域上傳送的第一檢測信號對應(yīng)的第一數(shù)據(jù)集；

b.基于與接收到的第一數(shù)據(jù)集相關(guān)的位置和姿態(tài)信息，確定第一數(shù)據(jù)集與先前存儲的先驗(yàn)地形和障礙物數(shù)據(jù)之間的匹配概率；

c.如果至少一個確定的匹配概率不大于預(yù)定的匹配概率閾值，或者未滿足預(yù)定閾值數(shù)目的匹配概率確定，則調(diào)整位置或姿態(tài)信息中的至少一個，并基于調(diào)整的位置或姿態(tài)信息返回到b；

d.如果至少一個確定的匹配概率大于預(yù)定的匹配概率閾值，或已經(jīng)滿足預(yù)定閾值數(shù)目的匹配概率確定，則保存調(diào)整的位置或姿態(tài)信息，或如果沒有發(fā)生調(diào)整的情況下保存原始的位置和姿態(tài)信息；

e.基于第一數(shù)據(jù)集、存儲的位置和姿態(tài)信息、以及通過將先驗(yàn)地形數(shù)據(jù)表示為虛擬傳感器輸出而形成的第二數(shù)據(jù)集計算證據(jù)網(wǎng)格中單元最有可能的占據(jù)值；以及

f.基于概率計算生成輸出。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中該證據(jù)網(wǎng)格是三維的。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中計算概率包括計算由第一單元表示的第一子區(qū)域反射多個檢測信號中的至少一個的概率，以及計算由第一單元表示的第一子區(qū)域沒有反射多個檢測信號中的至少一個的概率。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其中

計算概率還包括計算第一空間區(qū)域的第一面元內(nèi)的每個子區(qū)域沒有反射多個檢測信號中的至少一個的第一概率，以及第二空間區(qū)域的第一面元內(nèi)的每個子區(qū)域沒有反射多個檢測信號中的至少一個的第二概率，

其中計算概率還包括計算第一空間區(qū)域的第二面元內(nèi)的每個子區(qū)域反射多個檢測信號中的至少一個的第三概率，以及第二空間區(qū)域的第二面元內(nèi)的每個子區(qū)域沒有反射多個檢測信號中的至少一個的第四概率。

5.權(quán)利要求4所述的方法，其中計算概率還包括：

計算與第一空間區(qū)域的至少一個面元對應(yīng)的第一概率以及與第一空間區(qū)域的至少一個面元對應(yīng)的第三概率的第一乘積；以及

計算與第二空間區(qū)域的至少一個面元對應(yīng)的第二概率以及與第二空間區(qū)域的至少一個面元對應(yīng)的第四概率的第二乘積，

其中計算概率還包括計算第一和第二乘積的第三乘積，

其中計算概率還包括計算第三乘積的最大值。

6.一種交通工具，包括：

傳感器(26)，被配置為生成與在第一空間區(qū)域上傳送的第一檢測信號對應(yīng)的第一數(shù)據(jù)集；

存儲器(30)，被配置為存儲先驗(yàn)地形和障礙物數(shù)據(jù)；

定位系統(tǒng)(32)，被配置為確定交通工具的位置和姿態(tài)信息；

耦合到傳感器的處理裝置(24)，該處理裝置被配置為：

基于與接收到的第一數(shù)據(jù)集相關(guān)的位置和姿態(tài)信息，確定第一數(shù)據(jù)集與先前存儲的先驗(yàn)地形和障礙物數(shù)據(jù)之間的匹配概率；

如果至少一個確定的匹配概率不大于預(yù)定的匹配概率閾值，或者已經(jīng)滿足預(yù)定閾值數(shù)目的匹配概率確定，則調(diào)整位置或姿態(tài)信息中的至少一個，并基于調(diào)整的位置或姿態(tài)信息返回到b；

如果至少一個確定的匹配概率大于預(yù)定的匹配概率閾值，或者已經(jīng)滿足預(yù)定閾值數(shù)目的匹配概率確定，則保存調(diào)整的位置或姿態(tài)信息，或如果沒有發(fā)生調(diào)整的情況下保存原始的位置和姿態(tài)信息；

基于第一數(shù)據(jù)集、存儲的位置和姿態(tài)信息、以及通過將先驗(yàn)地形數(shù)據(jù)表示為虛擬傳感器輸出而形成的第二數(shù)據(jù)集計算證據(jù)網(wǎng)格中單元最有可能的占據(jù)值；以及

基于概率計算生成輸出；以及

輸出裝置(28)，被配置為輸出生成的輸出。

7.如權(quán)利要求6所述的交通工具，其中該證據(jù)網(wǎng)格是三維的。

8.如權(quán)利要求6所述的交通工具，其中處理裝置通過計算由第一單元表示的第一子區(qū)域反射多個檢測信號中的至少一個的概率而進(jìn)行計算，其中處理裝置通過進(jìn)一步計算由第一單元表示的第一子區(qū)域沒有反射多個檢測信號中的至少一個的概率而進(jìn)行計算。

9.如權(quán)利要求8所述的交通工具，其中處理裝置通過進(jìn)一步計算第一空間區(qū)域的第一面元內(nèi)的每個子區(qū)域沒有反射多個檢測信號中的至少一個的第一概率、第二空間區(qū)域的第一面元內(nèi)的每個子區(qū)域沒有反射多個檢測信號中的至少一個的第二概率、第一空間區(qū)域的第二面元內(nèi)的每個子區(qū)域反射多個檢測信號中的至少一個的第三概率、以及第二空間區(qū)域的第二面元內(nèi)的每個子區(qū)域沒有反射多個檢測信號中的至少一個的第四概率而進(jìn)行計算。

10.如權(quán)利要求9所述的交通工具，處理裝置還通過以下進(jìn)行計算：

計算與第一空間區(qū)域的至少一個面元對應(yīng)的第一概率以及與第一空間區(qū)域的至少一個面元對應(yīng)的第三概率的第一乘積；以及

計算與第二空間區(qū)域的至少一個面元對應(yīng)的第二概率以及與第二空間區(qū)域的至少一個面元對應(yīng)的第四概率的第二乘積，

其中處理裝置通過進(jìn)一步計算第一和第二乘積的第三乘積而進(jìn)行計算，

其中處理裝置通過進(jìn)一步計算第三乘積的最大值而進(jìn)行計算。