[發(fā)明專利]進(jìn)行基于指令路徑速度條件的速度控制的數(shù)值控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210434220.6
• 申請(qǐng)日: 2012-11-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103092131B
• 公開(kāi)（公告）日: 2015-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大槻俊明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05B19/19
• 分類號(hào): G05B19/19
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;曹鑫

1.一種數(shù)值控制裝置，對(duì)通過(guò)至少3個(gè)直線軸和1個(gè)旋轉(zhuǎn)軸對(duì)安裝在工 作臺(tái)上的工件（加工物）進(jìn)行加工的多軸機(jī)床進(jìn)行控制，該數(shù)值控制裝置的特 征在于，

包括：

指令路徑速度條件輸入部，其輸入指令路徑中的刀具前端點(diǎn)相對(duì)于工件的 指令路徑速度和指令路徑容許加速度作為指令路徑速度條件，其中，該指令路 徑是由加工程序指示的刀具前端點(diǎn)相對(duì)于工件的相對(duì)路徑；

驅(qū)動(dòng)軸速度條件輸入部，其輸入與驅(qū)動(dòng)軸對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸容許速度和驅(qū)動(dòng)軸 容許加速度作為驅(qū)動(dòng)軸速度條件；

鉗位值計(jì)算部，其針對(duì)將上述指令路徑分割為多個(gè)區(qū)間所得的每個(gè)分割區(qū) 間，根據(jù)上述指令路徑速度條件計(jì)算指令路徑區(qū)間容許速度和指令路徑區(qū)間容 許加速度，進(jìn)而根據(jù)上述驅(qū)動(dòng)軸速度條件計(jì)算驅(qū)動(dòng)軸區(qū)間容許速度和驅(qū)動(dòng)軸區(qū) 間容許加速度，將上述指令路徑區(qū)間容許速度和上述驅(qū)動(dòng)軸區(qū)間容許速度中的 小的一方作為速度鉗位值，并且將上述指令路徑區(qū)間容許加速度和上述驅(qū)動(dòng)軸 區(qū)間容許加速度中的小的一方作為加速度鉗位值；

速度曲線計(jì)算部，其求出不超過(guò)上述速度鉗位值和上述加速度鉗位值的最 大的上述指令路徑上的速度的速度曲線；以及

補(bǔ)插部，其根據(jù)基于上述速度曲線的速度進(jìn)行上述指令路徑的補(bǔ)插，將該 進(jìn)行了補(bǔ)插的指令路徑補(bǔ)插位置變換為驅(qū)動(dòng)軸位置，由此計(jì)算驅(qū)動(dòng)軸移動(dòng)量，

上述數(shù)值控制裝置根據(jù)上述驅(qū)動(dòng)軸移動(dòng)量來(lái)驅(qū)動(dòng)各軸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于，

上述指令路徑速度條件輸入部除了輸入上述指令路徑速度和上述指令路 徑容許加速度以外，還輸入刀具前端點(diǎn)相對(duì)于工件的指令路徑容許加加速度作 為指令路徑速度條件，

上述驅(qū)動(dòng)軸速度條件輸入部除了輸入上述驅(qū)動(dòng)軸容許速度和上述驅(qū)動(dòng)軸 容許加速度以外，還輸入驅(qū)動(dòng)軸容許加加速度作為驅(qū)動(dòng)軸速度條件，

上述鉗位值計(jì)算部，針對(duì)每個(gè)上述分割區(qū)間，

根據(jù)上述指令路徑速度條件，除了計(jì)算指令路徑區(qū)間容許速度和指令路徑 區(qū)間容許加速度以外，還計(jì)算指令路徑區(qū)間容許加加速度，

另外，根據(jù)上述驅(qū)動(dòng)軸速度條件，除了計(jì)算上述驅(qū)動(dòng)軸區(qū)間容許速度和上 述驅(qū)動(dòng)軸區(qū)間容許加速度以外，還計(jì)算驅(qū)動(dòng)軸區(qū)間容許加加速度，

除了上述速度鉗位值和上述加速度鉗位值以外，還將上述指令路徑區(qū)間容 許加加速度和上述驅(qū)動(dòng)軸區(qū)間容許加加速度中的小的一方作為加加速度鉗位 值，

上述速度曲線計(jì)算部，求出除了不超過(guò)上述速度鉗位值和上述加速度鉗位 值以外還不超過(guò)上述加加速度鉗位值的最大的上述指令路徑上的速度的速度 曲線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)值控制裝置，其特征在于，

還具備：刀具基準(zhǔn)點(diǎn)路徑速度條件輸入部，其輸入刀具基準(zhǔn)點(diǎn)路徑中的刀 具前端點(diǎn)相對(duì)于工件的刀具基準(zhǔn)點(diǎn)路徑容許速度和刀具基準(zhǔn)點(diǎn)路徑容許加速 度作為刀具基準(zhǔn)點(diǎn)路徑速度條件，其中，該刀具基準(zhǔn)點(diǎn)路徑是作為與上述刀具 前端點(diǎn)不同的刀具上的基準(zhǔn)點(diǎn)的刀具基準(zhǔn)點(diǎn)相對(duì)于工件的相對(duì)路徑，

上述鉗位值計(jì)算部，針對(duì)每個(gè)上述分割區(qū)間，

除了上述指令路徑區(qū)間容許速度、上述指令路徑區(qū)間容許加速度、上述驅(qū) 動(dòng)軸區(qū)間容許速度和上述驅(qū)動(dòng)軸區(qū)間容許加速度以外，

還根據(jù)上述刀具基準(zhǔn)點(diǎn)路徑速度條件，計(jì)算刀具基準(zhǔn)點(diǎn)路徑區(qū)間容許速度 和刀具基準(zhǔn)點(diǎn)路徑區(qū)間容許加速度，

將上述指令路徑區(qū)間容許速度、上述驅(qū)動(dòng)軸區(qū)間容許速度或上述刀具基準(zhǔn) 點(diǎn)路徑區(qū)間容許速度中的最小的值作為速度鉗位值，并且將上述指令路徑區(qū)間 容許加速度、上述驅(qū)動(dòng)軸區(qū)間容許加速度和上述刀具基準(zhǔn)點(diǎn)路徑區(qū)間容許加速 度中的最小的值作為加速度鉗位值。