[發(fā)明專利]一種用于機械裝備的隨動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210433543.3
• 申請日: 2012-11-02
• 公開（公告）號: CN102914965A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發(fā)明（設計）人: 曾文火;朱鵬程
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學
• 主分類號: G05B11/42
• 分類號: G05B11/42
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

1.一種用于機械裝備的隨動裝置，其特征在于：該裝置由隨動指令發(fā)生器、隨動控制器、功率驅動單元、隨動執(zhí)行機構和反饋檢測傳感器組成，其中所述的隨動指令發(fā)生器與按順序順時針方向環(huán)形連接的隨動控制器、功率驅動單元、隨動執(zhí)行機構和反饋檢測傳感器相連接。

2.根據權利要求1所述的一種用于機械裝備的隨動裝置，其特征在于：所述的隨動控制器由比較器、積分器、積分系數(shù)乘法器、第一減法器、第二減法器、微分系數(shù)乘法器、微分器、微分跟隨器、PDF系數(shù)乘法器、PDF跟隨器、反饋跟隨器和積分飽和限制器組成，其中所述的比較器、積分器、積分系數(shù)乘法器、第一減法器和第二減法器按順序連接；所述的比較器與隨動指令發(fā)生器連接并通過反饋跟隨器與反饋檢測傳感器連接，所述的第一減法器通過PDF系數(shù)乘法器和PDF跟隨器與反饋檢測傳感器連接，：所述的第二減法器通過微分系數(shù)乘法器、微分器和微分跟隨器與反饋檢測傳感器連接，所述的第二減法器還與功率驅動單元連接，所述的積分飽和限制器分別與積分系數(shù)乘法器的輸出和積分器相連接。

3.根據權利要求1所述的一種用于機械裝備的隨動裝置，其特征在于：所述的隨動執(zhí)行機構由依次連接的驅動電機、聯(lián)軸節(jié)和機械裝備組成，其中所述的驅動電機還與所述的功率驅動單元相連接，所述的機械裝備還與所述的反饋檢測傳感器相連接并設有隨動輸出端。