[發明專利]一種用于機械裝備的數字隨動裝置及控制方法

有效

• 申請號: 201210432089.X
• 申請日: 2012-11-02
• 公開（公告）號: CN102929293A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 曾文火;朱鵬程
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

1.一種用于機械裝備的數字隨動裝置，其特征在于：該裝置由數字控制計算機、數/模轉換模塊、功率驅動模塊、隨動執行機構、光電編碼器和高速計數模塊組成，其中所述的隨動執行機構由驅動電機、聯軸節和機械（武器）裝備組成；所述的數字控制計算機、數/模轉換模塊、功率驅動單元、驅動電機、聯軸節、機械裝備、光電編碼器和高速計數模塊按序順時針方向環形連接。

2.一種如權利要求1所述的用于機械裝備的數字隨動裝置的控制方法，其特征在于，控制步驟為：

（1）開始，初始化積分器，對積分器清零；

（2）讀取隨動數字量指令信號值；

（3）采集由光電編碼器送來的隨動輸出數字量反饋信號值；

（4）將隨動數字量指令信號值和隨動輸出數字量反饋信號值進行比較得到誤差信號值；

（5）將誤差信號值進行累加積分；

（6）將累加積分乘以積分系數得積分乘積；

（7）將隨動輸出數字量反饋信號值乘以PDF系數得PDF乘積；

（8）將積分乘積減去PDF乘積得第一次差值；

（9）將隨動輸出數字量反饋信號值進行差分運算；

（10）將差分結果乘以差分系數得差分乘積；

（11）將第一差值再減去差分乘積得第二次差值；

（12）將第二次差值與計算機數/模轉換所對應的上下限數字量進行判別并作相應處理；

（13）將所述第二次差值進行數/模轉換得到模擬量控制信號值，并返回到步驟（2）；

（14）將模擬量控制信號值輸入到功率驅動模塊驅動隨動執行機構。