[發(fā)明專利]裝卸裝置和裝卸方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210431555.2
• 申請日: 2012-11-01
• 公開（公告）號: CN103085075A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 益富茂樹
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B65G61/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及在執(zhí)行諸如堆垛和卸垛的裝卸操作時能夠改善操作速度的裝卸裝置和裝卸方法。

背景技術(shù)

將諸如完成后產(chǎn)品的工件裝載在托盤上以用于存儲或運輸該工件的操作被稱為堆垛。另一方面，從托盤卸載例如供給部件的工件的操作被稱為卸垛。

執(zhí)行堆垛和卸垛的裝置（在下文中稱為“裝卸裝置”）通常包括機器人臂。因為機器人臂基本上通過往復(fù)運動來搬運工件，因此與諸如連續(xù)地搬運工件的傳送機的機器相比，該機器人臂通常具有低搬運能力。鑒于此，例如，如果包括一個機器人臂的裝卸裝置通過使用傳送機被連接到傳送工件的生產(chǎn)線，則當(dāng)生產(chǎn)步幅變得更快時，可能出現(xiàn)裝卸裝置不再跟得上操作速度的情況。

因此，通過將多個裝卸裝置連接到生產(chǎn)線以在多個位置中并行地執(zhí)行裝卸操作，可以彌補裝卸裝置的低搬運能力并且加速整個生產(chǎn)的步幅。

同時，從例如控制完成后產(chǎn)品的質(zhì)量的角度看，可能優(yōu)選的是按照生產(chǎn)和裝運完成后的產(chǎn)品順序來將完成后的產(chǎn)品“堆垛”。此外，從例如管理許多供給部件的角度看，可能期望在按照到達(dá)順序?qū)⒐┙o部件“卸垛”之后將供給部件投入到生產(chǎn)線中。

然而，在將多個裝卸裝置連接到生產(chǎn)線以在多個位置處并行地執(zhí)行裝卸操作的情況下，裝卸操作相對于多個托盤同時執(zhí)行，這使得難以在按照生產(chǎn)順序?qū)⑼瓿珊蟮漠a(chǎn)品“堆垛”之后來裝運這些完成后的產(chǎn)品，并且難以在按照到達(dá)順序?qū)⒐┙o部件“卸垛”之后將供給部件投入到生產(chǎn)線中。

在這方面，通過借助使用多個機器人手在同一托盤上執(zhí)行裝卸操作，在能夠?qū)⑼瓿珊蟮漠a(chǎn)品按照生產(chǎn)順序堆垛以被裝運或者能夠?qū)⒐┙o部件按照到達(dá)順序卸垛以被投入到生產(chǎn)線中的情況下，可以改善裝卸裝置的操作速度，由此加速整個生產(chǎn)的步幅。

例如在日本專利申請公報No.H8-305426和No.2003-191034中公開了這樣的裝置，該裝置通過允許多個機器人手接近同一托盤而改善操作速度。

在其中通過使用多個機器人手在同一托盤上執(zhí)行裝卸操作的情況下，有必要限制機器人手的操作，以防止機器人手彼此接觸。例如，在包括兩個機器人手的裝卸裝置中，如果控制成使得在一個機器人手的操作完成之后再開始另一機器人手的操作，那么在這些機器人手之間不存在接觸。然而，在上述控制中，由于其中一個機器人手始終處于待機狀態(tài)而不操作，因此與通過使用一個機器人臂來執(zhí)行裝卸操作的情況相比，操作速度未顯著增加。

因此，在包括多個機器人手的裝卸裝置中，需要一種新技術(shù)以在防止多個機器人手之間的任何接觸的情況下改善操作速度。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述，本發(fā)明提供一種裝卸裝置和裝卸方法，所述裝卸裝置和裝卸方法能夠通過允許多個機器人手接近同一托盤來改善操作速度并且同時防止所述多個機器人手之間的任何接觸。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種裝卸裝置，所述裝卸裝置用于相對于托盤上的接近位置執(zhí)行工件的裝卸，所述裝卸裝置包括：多個手，這些手順序地接近所述托盤上的那些接近位置，并且這些手包括第一手和第二手；管理單元，所述管理單元保持所述第一手的接近位置；以及確定單元，所述確定單元基于所述第一手的所述接近位置來確定所述第二手的移動路徑。

在該裝卸裝置中，所述確定單元能夠基于首先接近所述托盤的所述第一手的所述接近位置來確定所述第二手的所述移動路徑。

此外，在所述第一手尚未完成首先接近所述托盤的操作并且所述第一手的移動路徑與所述第二手的所述移動路徑重疊的情況下，所述確定單元能夠基于所述第一手的所述接近位置使所述第二手的所述移動路徑繞行；并且，在所述第一手已經(jīng)完成首先接近所述托盤的操作的情況下，所述確定單元能夠不使所述第二手的所述移動路徑繞行。

在該裝卸裝置中，優(yōu)選地，所述裝卸裝置是卸垛裝置，其卸載所述托盤上的所述接近位置處裝載的工件。

在該裝卸裝置中，所述確定單元能夠基于稍后接近所述托盤的所述第一手的所述接近位置來確定所述第二手的所述移動路徑。

此外，在緊接地接近所述托盤的所述第一手處于待機狀態(tài)并且所述第一手的移動路徑與所述第二手的所述移動路徑重疊的情況下，所述確定單元能夠基于所述第一手的所述接近位置使所述第二手的所述移動路徑繞行；并且，在緊接地接近所述托盤的所述第一手未處于待機狀態(tài)的情況下，所述確定單元能夠不使所述第二手的所述移動路徑繞行。

在該情況下，所述裝卸裝置能夠是堆垛裝置，其將工件裝載在所述托盤上的所述接近位置處。