[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于菠蘿采摘機(jī)械手臂末端的采摘執(zhí)行裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210431101.5
• 申請(qǐng)日: 2012-11-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102907213A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-02-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏紅梅;甄文斌;鄒湘軍;關(guān)天俊;莫應(yīng)強(qiáng);黃健威
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A01D45/00
• 分類(lèi)號(hào): A01D45/00
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 楊曉松

1.一種用于菠蘿采摘機(jī)械手臂末端的采摘執(zhí)行裝置，其特征在于：包括用于夾持菠蘿的夾持機(jī)構(gòu)、用于將菠蘿扭轉(zhuǎn)分離的扭轉(zhuǎn)分離機(jī)構(gòu)及用于將夾持機(jī)構(gòu)和扭轉(zhuǎn)分離機(jī)構(gòu)固定連接的法蘭組件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于菠蘿采摘機(jī)械手臂末端的采摘執(zhí)行裝置，其特征在于：所述夾持機(jī)構(gòu)包括機(jī)架連接板、夾持電機(jī)、卷線器、鋼絲繩、拉桿、彈簧、手爪支撐板、兩個(gè)橫桿和兩個(gè)手爪；其中，機(jī)架連接板與采摘機(jī)器人機(jī)架固定連接，夾持電機(jī)固定安裝在機(jī)架連接板上，卷線器固定安裝在夾持電機(jī)輸出軸上，卷線器上繞有鋼絲繩，鋼絲繩伸出端與拉桿一端固定連接，拉桿套設(shè)彈簧，拉桿穿過(guò)手爪支撐板，拉桿另一端與兩個(gè)橫桿一端鉸接，兩個(gè)橫桿另一端與兩個(gè)手爪鉸接，兩個(gè)手爪的端部與手爪支撐板兩端鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于菠蘿采摘機(jī)械手臂末端的采摘執(zhí)行裝置，其特征在于：所述扭轉(zhuǎn)分離機(jī)構(gòu)包括連接支座、扭轉(zhuǎn)電機(jī)、電機(jī)固定板、聯(lián)軸器、第一齒輪、第一齒輪軸、第一齒輪軸承組件、旋轉(zhuǎn)軸、第二齒輪、旋轉(zhuǎn)軸輸入端軸承組件和旋轉(zhuǎn)軸輸出端軸承組件；其中，扭轉(zhuǎn)電機(jī)與電機(jī)固定板底部固接，電機(jī)固定板的頂部與連接支座的垂直端面固定連接，連接支座的水平端面固定安裝在采摘機(jī)器人手臂末端，扭轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與穿過(guò)連接支座垂直端面的第一齒輪軸固定連接，第一齒輪軸的一端由固定安裝在連接支座垂直端面的第一齒輪軸承組件支撐，第一齒輪軸的另一端與第一齒輪固定連接，旋轉(zhuǎn)軸的一端由固定安裝在連接支座的垂直端面的旋轉(zhuǎn)軸輸入端軸承組件支撐，旋轉(zhuǎn)軸的另一端由固定安裝在連接支座水平端面的旋轉(zhuǎn)軸輸出端軸承組件支撐，第二齒輪固定安裝在旋轉(zhuǎn)軸上，第二齒輪與第一齒輪配對(duì)嚙合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于菠蘿采摘機(jī)械手臂末端的采摘執(zhí)行裝置，其特征在于：所述法蘭組件包括旋轉(zhuǎn)軸法蘭盤(pán)和兩個(gè)“L”形夾爪法蘭盤(pán)；其中，旋轉(zhuǎn)軸法蘭盤(pán)的一端面與兩個(gè)“L”形夾爪法蘭盤(pán)的一端面固定連接，旋轉(zhuǎn)軸法蘭盤(pán)的另一端面與旋轉(zhuǎn)軸的輸出端面固定連接，兩個(gè)“L”形夾爪法蘭盤(pán)另一端面分別對(duì)應(yīng)固定連接手爪支撐板的上端面及下端面。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于菠蘿采摘機(jī)械手臂末端的采摘執(zhí)行裝置，其特征在于：所述手爪包括手指、上角接片、下角接片和橡膠片，上角接片和下角接片的一側(cè)面分別與手指固定連接，上角接片和下角接片的另一側(cè)面與橡膠片固定連接，形成“V”形夾持面。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于菠蘿采摘機(jī)械手臂末端的采摘執(zhí)行裝置，其特征在于：所述手爪支撐板中部開(kāi)設(shè)有約束拉桿移動(dòng)方向的導(dǎo)向槽。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于菠蘿采摘機(jī)械手臂末端的采摘執(zhí)行裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)軸的內(nèi)部為空心結(jié)構(gòu)，鋼絲繩穿過(guò)旋轉(zhuǎn)軸的中心，鋼絲繩與拉桿的一端固定連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于菠蘿采摘機(jī)械手臂末端的采摘執(zhí)行裝置，其特征在于：所述連接支座為“L”形連接支座。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于菠蘿采摘機(jī)械手臂末端的采摘執(zhí)行裝置，其特征在于：所述電機(jī)固定板為“Z”形電機(jī)固定板。

10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于菠蘿采摘機(jī)械手臂末端的采摘執(zhí)行裝置，其特征在于：所述第二齒輪的直徑比第一齒輪的直徑大。