[發明專利]行星式自適應管道清掃機器人

無效

• 申請號: 201210430663.8
• 申請日: 2012-11-02
• 公開（公告）號: CN102873066A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 孫傳祝;李麗
• 申請（專利權）人: 山東理工大學
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.?一種行星式自適應管道清掃機器人，包括行進裝置和清掃裝置，行進裝置包括底盤（1）、行進電機（2）、驅動輪（3）、電機支架（4）、萬向輪（5）和行星安裝架（6），其特征在于：水平布置的矩形底盤（1）一端兩側沿著與底盤（1）長邊相垂直的方向各伸出一連接耳（7），中部折彎的電機支架（4）的一端內側固定有連接套（8），并在電機支架（4）靠近中部的內側與連接套（8）外表面之間通過加強筋（9）加強，兩個內部安裝有壓縮彈簧Ⅰ（10）的連接套（8）與電機支架（4）的組合體，通過連接套（8）使電機支架（4）中部向外凸出、固定有連接套（8）的一端朝下對稱套裝在底盤（1）向外伸出的兩個連接耳（7）上，并使電機支架（4）的上端對稱向內傾斜，兩電機支架（4）上部中間均加工有圓孔，兩圓孔軸線位于同一與底盤（1）長邊垂直的平面內，兩圓孔軸線均內端低、外端高，且與連接耳（7）中心線的夾角相等，兩個行進電機（2）均通過連接法蘭固定在電機支架（4）的上部內側，行進電機（2）的電機軸向外、且傾斜向上穿過電機支架（4）上部中間的圓孔后，端部均安裝有驅動輪（3），底盤（1）遠離連接耳（7）的另一端上表面固定有中心加工有圓孔的行星安裝架（6），行星安裝架（6）的圓孔軸線與底盤（1）長邊平行、且位于通過底盤（1）短邊中點與底盤（1）上表面垂直的平面內，底盤（1）長邊靠近行星安裝架（6）處的下表面通過螺母Ⅰ（11）和墊圈Ⅰ（12）安裝一叉形凸耳（13），凸耳（13）上加工有兩個同軸圓孔，一端安裝有萬向輪（5）的萬向輪架（14）的另一端通過銷軸（15）安裝在凸耳（13）的兩個圓孔內，壓縮彈簧Ⅱ（16）安裝在萬向輪架（14）靠近萬向輪（5）的端部上表面與底盤（1）下表面之間，清掃裝置包括行星傳動裝置、減速電機（17）和毛刷（18），行星傳動裝置包括太陽輪（19）、行星輪（20）、主動軸（21）、行星架（22）、行星軸（23）、伸縮支承（24）、惰輪（25）、惰輪軸（26）和惰輪架（27），中心處加工有圓孔的太陽輪（19）通過螺栓Ⅱ（28）和墊圈Ⅱ（29）固定在行星安裝架（6）遠離行進電機（2）、且與行星安裝架（6）的圓孔軸線相垂直的平面上，太陽輪（19）中心處圓孔的軸線與行星安裝架（6）的圓孔軸線同軸，中部空套支承在太陽輪（19）中心處孔內的主動軸（21），朝著行進電機（2）方向的伸出端通過聯軸器（30）與采用螺栓Ⅲ（31）、螺母Ⅲ（32）和墊圈Ⅲ（33）固定在底盤（1）上表面中部的減速電機（17）固定連接，兩個行星架（22）中心分別固定在主動軸（21）遠離行進電機（2）方向伸出端的靠近太陽輪（19）處和遠離太陽輪（19）的主動軸（21）端部，兩惰輪架（27）分別空套支承在主動軸（21）上的兩個行星架（22）之間的靠近行星架（22）處，惰輪架（27）沿徑向向外伸出的各支腿外端均設有支承套，惰輪架（27）的各支承套中心均加工有軸線與主動軸（21）軸線平行、且直徑略大于惰輪軸（26）軸徑的圓孔，各圓孔軸線位于以主動軸（21）軸線為中心的同一圓周上，與主動軸（21）軸線平行的多條惰輪軸（26）兩端空套支承在兩惰輪架（27）各支承套的圓孔內，朝著減速電機（17）的伸出端各裝有與太陽輪（19）嚙合的惰輪（25），行星架（22）沿主動軸（21）徑向向外伸出的各套筒形支腿內部安裝有壓縮彈簧Ⅲ（34），伸縮支承（24）的內孔直徑略大于行星軸（23）與伸縮支承（24）相接觸處的軸徑，伸縮支承（24）的外圓沿徑向伸出一支承桿，并通過支承桿插入行星架（22）安裝有壓縮彈簧Ⅲ（34）的套筒形支腿內，與主動軸（21）軸線平行、與惰輪軸（26）數量相等的行星軸（23）兩端空套支承在伸縮支承（24）的孔內，朝著減速電機（17）的伸出端各裝有與惰輪（25）嚙合的行星輪（20），遠離減速電機（17）的伸出端各固定有圓柱形毛刷（18），各伸縮支承（24）的外圓與相鄰的惰輪架（27）支腿外端的支承套外圓之間分別對應掛有拉伸彈簧（35）。

2.如權利要求1所述的行星式自適應管道清掃機器人，其特征在于：行星傳動裝置設有3條兩端空套支承在惰輪架（27）支承套內的惰輪軸（26）和3個惰輪（25），設有3條兩端空套支承在伸縮支承（24）的孔內、且均勻布置在以主動軸（21）軸線為中心的同一圓周上的行星軸（23）和3個毛刷（18）。

3.如權利要求1所述的行星式自適應管道清掃機器人，其特征在于：行星傳動裝置設有4條兩端空套支承在惰輪架（27）支承套內的惰輪軸（26）和4個惰輪（25），設有4條兩端空套支承在伸縮支承（24）的孔內、且均勻布置在以主動軸（21）軸線為中心的同一圓周上的行星軸（23）和4個毛刷（18）。