[發(fā)明專利]倒車輔助線的生成方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210429499.9
• 申請(qǐng)日: 2012-10-31
• 公開（公告）號(hào): CN103786662A
• 公開（公告）日: 2014-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海博泰悅臻電子設(shè)備制造有限公司
• 主分類號(hào): B60R16/02
• 分類號(hào): B60R16/02
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 駱蘇華

1.一種倒車輔助線的生成方法，其特征在于，包括：

在三維坐標(biāo)系中車輛轉(zhuǎn)向前的車軸直線軌跡上獲取預(yù)定數(shù)量的第一關(guān)鍵點(diǎn)，所述車軸直線軌跡是車輛轉(zhuǎn)向前車中軸線上任意一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡；

根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)向角確定在車輛轉(zhuǎn)向后對(duì)應(yīng)于所述第一關(guān)鍵點(diǎn)的第二關(guān)鍵點(diǎn)，所述預(yù)定數(shù)量的第二關(guān)鍵點(diǎn)的連線為所述三維坐標(biāo)系中車輛轉(zhuǎn)向后的車軸曲線軌跡，所述車軸曲線軌跡是車輛轉(zhuǎn)向后所述車中軸線上任意一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡；

根據(jù)所述車軸曲線軌跡確定對(duì)應(yīng)于所述預(yù)定數(shù)量的第二關(guān)鍵點(diǎn)的第一組第三關(guān)鍵點(diǎn)和第二組第三關(guān)鍵點(diǎn)，所述第一組第三關(guān)鍵點(diǎn)的連線為所述三維坐標(biāo)系中車輛轉(zhuǎn)向后左后輪的倒車軌跡，所述第二組第三關(guān)鍵點(diǎn)的連線為所述三維坐標(biāo)系中車輛轉(zhuǎn)向后右后輪的倒車軌跡；

將所述第一組第三關(guān)鍵點(diǎn)和所述第二組第三關(guān)鍵點(diǎn)投影到攝像頭的傳感器投影面上，得到所述第一組第三關(guān)鍵點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)系中的第一組第一投影點(diǎn)和所述第二組第三關(guān)鍵點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)系中的第二組第一投影點(diǎn)；

將所述第一組第一投影點(diǎn)和所述第二組第一投影點(diǎn)投影到顯示屏上，得到所述第一組第三關(guān)鍵點(diǎn)在二維坐標(biāo)系中的第一組第二投影點(diǎn)和所述第二組第三關(guān)鍵點(diǎn)在二維坐標(biāo)系中的第二組第二投影點(diǎn)；

根據(jù)所述第一組第二投影點(diǎn)和所述第二組第二投影點(diǎn)，生成所述倒車輔助線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倒車輔助線的生成方法，其特征在于，所述三維坐標(biāo)系以所述攝像頭的焦點(diǎn)為原點(diǎn)，以車輛正后方為X軸正方向，以車體正左方為Y軸正方向，以車輛正上方為Z軸正方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的倒車輔助線的生成方法，其特征在于，所述傳感器投影面垂直于所述三維坐標(biāo)系的X軸。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的倒車輔助線的生成方法，其特征在于，所述傳感器投影面繞所述三維坐標(biāo)系的Y軸向下旋轉(zhuǎn)了預(yù)定角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倒車輔助線的生成方法，其特征在于，所述車軸直線軌跡的長度根據(jù)車輛本身長度確定。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倒車輔助線的生成方法，其特征在于，所述預(yù)定數(shù)量的第一關(guān)鍵點(diǎn)為所述車軸直線軌跡上被等分的點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的倒車輔助線的生成方法，其特征在于，所述預(yù)定數(shù)量為10。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倒車輔助線的生成方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛的轉(zhuǎn)向角確定在車輛轉(zhuǎn)向后對(duì)應(yīng)于所述第一關(guān)鍵點(diǎn)的第二關(guān)鍵點(diǎn)，包括：

在所述車軸直線軌跡上選取基準(zhǔn)點(diǎn)，所述基準(zhǔn)點(diǎn)為所述車輛兩后輪連線的中點(diǎn)，在轉(zhuǎn)向時(shí)所述基準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)應(yīng)在所述車軸曲線軌跡上的位置不變；

確定需要轉(zhuǎn)化的第一關(guān)鍵點(diǎn)在所述車軸直線軌跡上的位置；

確定所述第二關(guān)鍵點(diǎn)與所述基準(zhǔn)點(diǎn)之間在所述車軸曲線軌跡上弧長對(duì)應(yīng)的角度；

根據(jù)所述弧長對(duì)應(yīng)的角度確定所述需要轉(zhuǎn)化的第一關(guān)鍵點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述第二關(guān)鍵點(diǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的倒車輔助線的生成方法，其特征在于，所述確定所述第二關(guān)鍵點(diǎn)與所述基準(zhǔn)點(diǎn)之間在所述車軸曲線軌跡上弧長對(duì)應(yīng)的角度，包括：

根據(jù)三角函數(shù)關(guān)系確定車輛的車軸轉(zhuǎn)向半徑，所述車軸轉(zhuǎn)向半徑為車中軸線與所述轉(zhuǎn)向角的正弦函數(shù)的比值；

確定所述需要轉(zhuǎn)化的第一關(guān)鍵點(diǎn)與所述基準(zhǔn)點(diǎn)之間在所述車軸曲線軌跡上的弧長，所述弧長為所述需要轉(zhuǎn)化的第一關(guān)鍵點(diǎn)與所述基準(zhǔn)點(diǎn)在所述三維坐標(biāo)系中X軸坐標(biāo)值的差值；

根據(jù)弧長公式確定所述弧長對(duì)應(yīng)的角度，所述弧長對(duì)應(yīng)的角度為所述弧長與所述車軸轉(zhuǎn)向半徑的比值。