[發明專利]一種基于爬蟲機器人的搜救系統

有效

• 申請號: 201210428676.1
• 申請日: 2012-11-01
• 公開（公告）號: CN102913275A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發明（設計）人: 金純
• 申請（專利權）人: 金純
• 主分類號: E21F11/00
• 分類號: E21F11/00;H04W84/18
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.?一種基于爬蟲機器人的搜救系統，其特征在于由中繼機器人、前端機器人、尾端機器人三類爬蟲機器人組成網絡系統，機器人之間通過ZigBee技術進行組網通信，爬蟲機器人帶有ZigBee模塊，中繼機器人、前端機器人、尾端機器人分別攜帶有ZigBee路由器、ZigBee終端和ZigBee協調器，通過機器人的行進搭建搜救網絡，在整個系統中包含對被困人員的搜索、位置確定、熱紅外圖像傳輸、藍牙語音對講。

2.根據權利要求1所述的一種基于爬蟲機器人的搜救系統，其特征在于所述的前端機器人攜帶有超聲波智能尋路系統和紅外攝像系統，當井下礦道被巖石封堵時，蜘蛛機器人能利用該系統自動尋找縫隙，并根據背包算法、貪心算法選擇路徑，然后爬過縫隙，到達人無法到達的地方進行探測；前端機器人攜帶的紅外攝像系統，在黑暗環境中拍攝紅外照片并傳送回來，觀察到生命存活的具體情況。

3.根據權利要求1所述的一種基于爬蟲機器人的搜救系統，其特征在于所述的中繼機器人上集成藍牙音頻接收轉發器，類似于藍牙語音基站，能夠搭建無線藍牙語音通話系統，讓救援人員與被困人員通話，前端機器人身上集成麥克風和音頻功放裝置，中繼機器人接收前端機器人發出的信息并轉發給尾端機器人。

4.根據權利要求1所述的一種基于爬蟲機器人的搜救系統，其特征在于所述的尾端機器人攜帶有ZigBee協調器，與電腦或者手持終端相連。

5.根據權利要求1所述的一種基于爬蟲機器人的搜救系統，其特征在于具有中繼算法，即前端機器人到達拐彎點或岔路口，通信信號強度下降到維持正常通信的閥值時，系統會根據中繼算法觸發回縮功能，前端機器人沿原路返回到通信信號強度大于閥值的位置，中繼機器人爬向前端機器人的位置，作為通信中繼站，前端機器人再繼續向前爬行搜索。

6.根據權利要求1所述的一種基于爬蟲機器人的搜救系統，其特征在于具有定位算法，即位置的確定是由爬蟲機器人通過彼此之間的RSSI獲得，另外，利用預先設置在礦井中的信標節點，如RFID、二維碼定位標簽的位置信息，依據算法來修正RSSI獲得的坐標位置使得定位更加準確。

7.根據權利要求1所述的一種基于爬蟲機器人的搜救系統，其特征在于所有機器人組成樹狀拓撲網絡、并行結構。