[發(fā)明專利]一種臂架類工程車輛的控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210428023.3
• 申請(qǐng)日: 2012-10-31
• 公開（公告）號(hào): CN102915045A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭慶華;周潤(rùn)珈;趙健;姚麗娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D3/12
• 分類號(hào): G05D3/12;B66C23/88;E04G21/04
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種臂架類工程車輛的控制方法，其特征在于，包括：

在臂架類工程車輛的作業(yè)過程中，確定在所述臂架類工程車輛的每個(gè)支腿上設(shè)置的測(cè)力傳感器測(cè)量到的每個(gè)支腿所受到的反力；

根據(jù)測(cè)量到的每個(gè)支腿所受到的反力，確定所述臂架類工程車輛的重心在水平面上的投影位置；

在水平面上確定以所述臂架類工程車輛的每個(gè)支腿為頂點(diǎn)的多邊形區(qū)域，將所述多邊形區(qū)域作為所述臂架類工程車輛的安全域；

根據(jù)確定的所述投影位置和所述安全域，控制所述臂架類工程車輛，使所述臂架類工程車輛的重心在水平面上的投影位置處于所述安全域以內(nèi)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)測(cè)量到的每個(gè)支腿所受到的反力，確定所述臂架類工程車輛的重心在水平面上的投影位置，具體包括：

在水平面上，以所述臂架類工程車輛的臂架的回轉(zhuǎn)中心為坐標(biāo)原點(diǎn)建立直角坐標(biāo)系，其中，所述直角坐標(biāo)系的橫軸為所述臂架類工程車輛的底盤的縱向中心線；

基于平衡原理，根據(jù)測(cè)量到的每個(gè)支腿所受到的反力、每個(gè)支腿在所述直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)、所述臂架類工程車輛的總重力，確定所述臂架類工程車輛的重心在所述直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述臂架類工程車輛的重心在所述直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，具體包括：

以垂直于水平面豎直向上的方向?yàn)檎较颍绻O(shè)置在所述臂架類工程車輛的第i個(gè)支腿上的測(cè)力傳感器測(cè)量到的該第i個(gè)支腿所受到的反力不大于0，則將該第i個(gè)支腿所受到的反力確定為0，并基于平衡原理，根據(jù)確定的每個(gè)支腿所受到的反力、每個(gè)支腿在所述直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)、所述臂架類工程車輛的總重力，確定所述臂架類工程車輛的重心在所述直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)測(cè)量到的每個(gè)支腿所受到的反力，確定所述臂架類工程車輛的重心在水平面上的投影位置之前，所述方法還包括：

確定所述臂架類工程車輛在作業(yè)過程中，所述臂架類工程車輛的臂架的伸出長(zhǎng)度和/或變幅角度發(fā)生變化。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述臂架類工程車輛，具體包括：

當(dāng)所述投影位置與所述安全域的邊界的最小距離小于第一設(shè)定閾值時(shí)，控制所述臂架類工程車輛的臂架向安全方向變幅，所述安全方向?yàn)椋菏顾霰奂芘c水平面的夾角的絕對(duì)值增大的方向。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

以垂直于水平面豎直向上的方向?yàn)檎较颍?dāng)測(cè)量到設(shè)定數(shù)量的支腿所受到的反力不大于0時(shí)，控制所述臂架類工程車輛的臂架向安全方向變幅，所述安全方向?yàn)椋菏顾霰奂芘c水平面的夾角的絕對(duì)值增大的方向；或者

以垂直于水平面豎直向上的方向?yàn)檎较颍?dāng)測(cè)量到相鄰的兩個(gè)支腿所受到的反力的和值與所有支腿所受到的反力的和值的比值大于第二設(shè)定閾值時(shí)，發(fā)出失衡預(yù)警。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)確定所述臂架類工程車輛在作業(yè)過程中，所述臂架類工程車輛的臂架只有回轉(zhuǎn)角度發(fā)生變化時(shí)，根據(jù)當(dāng)前所述臂架類工程車輛的臂架的重心，以及所述臂架類工程車輛的底盤與所有支腿的合重心，確定所述臂架在回轉(zhuǎn)過程中所述臂架類工程車輛的重心在水平面上的投影軌跡；

根據(jù)確定的所述投影軌跡和所述安全域，控制所述臂架類工程車輛，使所述臂架類工程車輛的重心在水平面上的投影軌跡處于所述安全域以內(nèi)。

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，確定所述臂架在回轉(zhuǎn)過程中所述臂架類工程車輛的重心在水平面上的投影軌跡，具體包括：

在水平面上，以所述臂架類工程車輛的臂架的回轉(zhuǎn)中心為坐標(biāo)原點(diǎn)建立直角坐標(biāo)系，其中，所述直角坐標(biāo)系的橫軸為所述臂架類工程車輛的底盤的縱向中心線；

確定所述臂架類工程車輛的底盤與所有支腿的合重心在所述直角坐標(biāo)系上的坐標(biāo)，確定所述臂架類工程車輛的臂架的重心在所述直角坐標(biāo)系上的坐標(biāo)；

根據(jù)底盤與所有支腿的合重心在所述直角坐標(biāo)系上的坐標(biāo)、所述臂架的重心在所述直角坐標(biāo)系上的坐標(biāo)、底盤與所有支腿的的合重力、所述臂架的重力、所述臂架類工程車輛的總重力，確定所述臂架在回轉(zhuǎn)過程中所述臂架類工程車輛的重心在水平面上的投影軌跡，其中，所述底盤與所有支腿的合重力與所述臂架的重力相加的和值為所述臂架類工程車輛的總重力。