[發明專利]焊接機器人

有效

• 申請號: 201210427359.8
• 申請日: 2012-10-31
• 公開（公告）號: CN103157900A
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 塔尼婭·比爾納-祖赫;西蒙·迪特里希
• 申請（專利權）人: 庫卡羅伯特有限公司
• 主分類號: B23K11/00
• 分類號: B23K11/00;B23K11/24;B23K11/31
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 時永紅

1.一種用于電阻焊接的焊接機器人，具有：

焊鉗（21），該焊鉗具有夾鉗驅動器（26，27）和兩個可借助所述夾鉗驅動器（26，27）相對按壓的焊接電極（24，25），這兩個焊接電極在該焊接機器人正常運行時相對于至少兩個要通過電阻焊接進行焊接的物體進行按壓；

與所述焊接電極（24，25）相連接的焊接電機（1），用于在電阻焊接期間向所述焊接電極（24，25）提供電能；

工業機器人，其具有機器人臂（2）和用于使該機器人臂運動的機器人控制裝置（9），其中，所述機器人臂（2）具有多個依次設置的節肢和與所述機器人控制裝置（9）相連接的驅動器，所述焊鉗（21）固定在所述機器人臂（2）上，所述機器人控制裝置（9）與所述焊接電機（1）和所述夾鉗驅動器（26，27）相連接，并且在所述機器人控制裝置（9）上運行運算程序（13），該運算程序控制所述機器人臂（2）的驅動器，以使所述機器人臂運動，并調節地控制所述夾鉗驅動器（26，27），從而在電阻焊接期間在所述焊接電極（24，25）上施加預先給定的額定焊接電阻，以及控制所述焊接電機（1），使其向所述焊接電極（24，25）提供預先給定的電能。

2.如權利要求1所述的焊接機器人，其運算程序（13）具有至所述焊接電機（1）的第一雙向接口（14），所述機器人控制裝置（9）通過該接口利用所述運算程序（13）與所述焊接電機（1）通信。

3.如權利要求1或2所述的焊接機器人，其中，將在所述機器人控制裝置（9）上運行的所述運算程序（13）設計為，在電阻焊接的過程中向所述焊接電機（1）傳送關于所述焊接電極（24，25）的額定電流的信息，以及所述焊接電機（1）特別是用于產生用于所述焊接電極（24，25）的供電電壓，使得所述額定電流至少平均地流過所述焊接電極（24，25）。

4.如權利要求1到3中任一項所述的焊接機器人，其中，所述焊接電機（1）向所述機器人控制裝置（9）傳送關于當前焊接電阻的信息。

5.如權利要求1到4中任一項所述的焊接機器人，其中，在所述機器人控制裝置（9）上運行的所述運算程序（13）根據額定焊接電阻的參考曲線調節地控制所述夾鉗驅動器（26，27），在此，特別是自動生成該額定焊接電阻的參考曲線。

6.如權利要求1到5中任一項所述的焊接機器人，其中，將在所述機器人控制裝置（9）上運行的所述運算程序（13）設計為，使所述機器人控制裝置（9）根據由所述電極（24，25）施加的力的額定值特性調節地控制所述夾鉗驅動器（26，27）。

7.如權利要求1到6中任一項所述的焊接機器人，其中，將所述機器人臂（2）的驅動器設計為可控電驅動器，所述機器人控制裝置（9）通過所述運算程序（13）向該可控電驅動器傳送用于該可控電驅動器的運動的額定值。

8.如權利要求1到7中任一項所述的焊接機器人，其中，所述運算程序（13）包括第一運算程序（16）和第二運算程序（17），其中，所述第一運算程序（16）設計用于控制所述機器人臂（2）的驅動器，特別是控制所述夾鉗驅動器（26，27），所述第二運算程序（17）設計用于控制所述焊接電機（1），使所述焊接電機（1）向所述焊接電極（24，25）提供預先給定的電能，并產生用于控制所述夾鉗驅動器（26，27）的額定值，從而在電阻焊接期間在所述焊接電極（24，25）上施加預先給定的額定焊接電阻。

9.如權利要求8所述的焊接機器人，其中，所述第二運算程序（17）通過第二雙向接口（18）與所述第一運算程序（16）雙向通信。

10.如權利要求8或9所述的焊接機器人，其中，所述機器人控制裝置（9）利用所述第二運算程序，特別是通過快速現場總線與所述焊接電機（1）雙向實時通信，和/或同時控制所述焊接電機（1）和所述夾鉗驅動器（26，27），和/或同時控制所述夾鉗驅動器（26，27）和所述機器人臂（2）的驅動器，和/或所述第二運算程序從所述第一運算程序獲得用于使所述焊鉗（21）閉合的數據，并根據該運動控制所述焊接電機（1），和/或所述第二運算程序將所述第一運算程序預先設定為，控制所述夾鉗驅動器（26，27），以使所述焊鉗（21）張開，和/或所述第二運算程序從所述第一運算程序獲得用于使所述焊鉗（21）圍繞焊點轉動的數據，并根據該轉動控制所述焊接電機（1），和/或所述第二運算程序與用于焊鉗的校準裝置（17）雙向地、特別是實時地交換數據，和/或對所述焊鉗（21）的電氣和機械參數進行自動校準。