[發明專利]一種用于折臂式隨車起重機的直線起吊裝置及其控制方法

有效

• 申請號: 201210425974.5
• 申請日: 2012-10-18
• 公開（公告）號: CN102910534A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發明（設計）人: 薛耀鋒;宋昆;徐磊;張波;朱從民;李潤生;張紅;黃衛平;王衛青
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍總后勤部建筑工程研究所
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C1/40;B66C13/20;B66C23/82;B66C23/693
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

技術領域

本發明屬于起重機領域，涉及一種起重機直線起吊裝置，尤其是一種用于折臂式隨車起重機的直線起吊裝置。

背景技術

隨車起重運輸車同時具備起重、運輸功能，以其快速、靈活、便捷以及裝卸、運輸合二為一的優勢被越來越多的用戶認識并接受，廣泛應用于交通運輸、土木建筑、電力等行業的貨物裝卸及遠距離轉移貨物。其上裝隨車起重機根據結構的不同分為直臂式隨車起重機和折臂式隨車起重機兩種。直臂式隨車起重機由于起重臂不能折疊，吊放物體必須由卷揚機經鋼索帶動吊鉤來完成，并且實現了物資的直線起吊。折臂式隨車起重機，可以通過變幅和伸縮完成物資的吊裝，但是在起落的過程中需反復調整兩個變幅以及一個伸縮動作對準落點，操作不便，降低了作業效率；因此有直線起吊要求的折臂式隨車起重機一般也需要安裝卷揚裝置，但是卻對結構以及安裝空間提出了額外的要求，同時與直臂式隨車起重機一樣，加裝卷揚機構的吊機，隨著鋼絲繩放長，容易受到風載的影響而發生擺動，存在一定安全隱患。

發明內容

本發明的目的在于克服上述現有技術的缺點，提供一種用于折臂式隨車起重機的直線起吊裝置及其控制方法，該裝置通過在折臂式起重機上設置數據采集裝置，將采集到的信息傳輸到安裝在起重機上的處理器模塊進行分析判斷，處理器模塊根據采集到的數據發出指令對執行裝置進行控制，從而達到折臂式起重機直線起吊的目的。

本發明的目的是通過以下技術方案來解決的：

包括操作裝置、傳感器部分、處理器部分和執行器部分；所述操作裝置、傳感器部分以及執行器部分分別與處理器部分連接。

上述處理器部分包括可編程控制器、輸入電路和輸出電路。

上述處理器部分安裝在起重機支座上或者起重機底盤上。

上述操作裝置包括安裝在無線或有線遙控器上的比例操縱桿和切換開關，所述切換開關通過輸入電路與處理器部分連接。

上述傳感器部分包括：用于測定吊臂的伸長量的長度傳感器，用于采集吊重質量信息的重量傳感器，以及第一角度傳感器和第二角度傳感器；所述長度傳感器安裝在外臂上，所述重量傳感器安裝在吊鉤上端，所述第一角度傳感器安裝在外臂上，所述第二角度傳感器安裝在內臂上。

上述執行器部分包括三路電磁比例換向閥，以及分別與三路電磁比例換向閥連接的第一變幅油缸、第二變幅油缸以及伸縮臂油缸。

本發明還提出了一種折臂式隨車起重機直線起吊的控制方法，包括以下步驟，分為兩種情況：

1）當吊機處于展開狀態時，將切換開關將吊機操作切換至直線起吊狀態，此時系統保存起始作業幅度R；在起升或下降的過程中作業幅度偏差ΔR作為變量控制電磁換向閥組調整第一變幅油缸、第二變幅油缸以及伸縮臂油缸，從而將實際作業幅度控制在一定的范圍內；

直線起升時，第一變幅油缸始終在伸出，伸縮速度v₁與比例操縱桿的偏量x系數定為a，與變量|ΔR|系數定為b，與內臂與水平方向夾角|α|系數為c，a、b、c均為正數，速度v₁=ax-b|ΔR|+c|α|；

2）當伸縮臂未伸出時，通過控制第二變幅油缸伸縮來調整作業幅度，第二變幅油缸的伸縮與ΔR的正負有關；當ΔR<-ε時，若θ<0°第二變幅油缸伸出，若θ>0°第二變幅油缸縮回；當ΔR>ε時，若θ<0°第二變幅油缸縮回，若θ>0°第二變幅油缸伸出；伸縮速度v₂與比例操縱桿的偏量x系數定為d，與變量|ΔR|系數定位e，與外臂與水平方向夾角|θ|系數為f，d、e、f均為正數，速度v₂=dx-e|ΔR|+f|θ|；當伸縮臂伸出量ΔL>0時，則通過控制伸縮臂油缸來調整作業幅度，當ΔR<-ε時，伸縮臂油缸開始伸出，當ΔR>ε時伸縮臂油缸開始縮回，伸縮速度的確定與v₂相同；

在直線起升的過程中，當外臂與內臂夾角β大于設定角度后，停止伸出或縮回第二變幅油缸，而通過伸縮臂油缸的伸縮調整作業幅度，速度的確定與v₂相同；

當內臂變幅角度達到設定值時，則通過增大外臂變幅角度與伸縮臂的伸縮調整作業幅度，當外臂與內臂夾角或伸縮臂行程達到設定值時，操作停止，不能繼續起升，但允許直線下降操作；

上述步驟中，R為起始作業幅度；ΔR為作業幅度偏差；v₁和v₂為伸縮速度；ε為作業幅度偏差極限值；θ為外臂變幅角度；β為外臂與內臂夾角。

與現有技術相比，本發明具有以下有益效果：