[發明專利]一種多足機器人腿部差動導向裝置

有效

• 申請號: 201210424885.9
• 申請日: 2012-10-30
• 公開（公告）號: CN102910219A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發明（設計）人: 謝紅;汪旭紅;王濤;李尚;華濱濱;韓飛;于學海
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 葉敏華

1.一種多足機器人腿部差動導向裝置，其特征在于，該裝置包括柔性腿(1)、剛性導柱(2)、彈簧(3)、電磁鐵(4)及端蓋(5)，所述的柔性腿(1)為中空結構，柔性腿(1)的頂部與端蓋(5)連接，柔性腿(1)的上部開設有十字槽，柔性腿(1)的內部由下到上依次設有剛性導柱(2)、彈簧(3)及電磁鐵(4)，所述的剛性導柱(2)的側面設有吊耳(21)，吊耳(21)伸出十字槽固定在機器人腿部機架上，所述的彈簧(3)與剛性導柱(2)連接，所述的電磁鐵(4)通過電線與控制電路連接，控制電路與機器人手持遙控器通過紅外信號進行通訊；

當機器人需要轉向時，控制電路控制該側機器人腿部的電磁鐵(4)通電，通電后的電磁鐵(4)產生吸附力，吸引剛性導柱(2)沿十字槽上升，此時柔性腿(1)下部觸地，柔性腿(1)產生彎曲變形，使得腿部有效長度變短，從而使該腿前進的步長減小，產生轉向行為。

2.根據權利要求1所述的一種多足機器人腿部差動導向裝置，其特征在于，所述的柔性腿(1)的下部為由半固化玻璃纖維柔性材料制成的柔性部位。

3.根據權利要求1所述的一種多足機器人腿部差動導向裝置，其特征在于，所述的柔性腿(1)的頂部設有階梯孔(11)，所述的電磁鐵(4)設在階梯孔(11)內。

4.根據權利要求1所述的一種多足機器人腿部差動導向裝置，其特征在于，所述的剛性導柱(2)的四周設有十字頁，所述的吊耳(21)設在十字頁上，十字頁與柔性腿(1)上十字槽相配合，對剛性導柱(2)在柔性腿(1)內的移動起導向、穩定作用。

5.根據權利要求1所述的一種多足機器人腿部差動導向裝置，其特征在于，所述的剛性導柱(2)由碳鋼制成。

6.根據權利要求1所述的一種多足機器人腿部差動導向裝置，其特征在于，所述的電磁鐵(4)為圓柱形電磁鐵，電磁鐵(4)的磁力受控制電路控制。