[發明專利]單一驅動的多足機器人機身模塊化聯動裝置

無效

• 申請號: 201210424838.4
• 申請日: 2012-10-30
• 公開（公告）號: CN102897245A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 謝紅;王濤;汪旭紅;李尚;韋克凡;張伶波;殷其鑫
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 葉敏華

1.單一驅動的多足機器人機身模塊化聯動裝置，其特征在于，該裝置包括主架、雙平行四邊形聯動機構、髖部機構、抓爪、連架、曲柄、動力傳動桿及馬達，所述的雙平行四邊形聯動機構均布設在主架的兩側，所述的髖部機構通過抓爪與雙平行四邊形聯動機構連接，所述的雙平行四邊形聯動機構之間通過連架或曲柄互相連接，所述的馬達通過動力傳動桿連接曲柄；

馬達帶動動力傳動桿轉動，動力傳動桿帶動曲柄旋轉，曲柄帶動雙平行四邊形聯動機構進行往復運動，雙平行四邊形聯動機構的往復運動通過抓爪帶動各個髖部機構前后交替運動；通過增加或減少雙平行四邊形聯動機構、髖部機構及連架的數量使該裝置適合雙足以上的各種偶數足的多足機器人。

2.根據權利要求1所述的單一驅動的多足機器人機身模塊化聯動裝置，其特征在于，所述的雙平行四邊形聯動機構、髖部機構與抓爪均設有六個，所述的雙平行四邊形聯動機構均布設在主架的兩側，所述的髖部機構通過抓爪與雙平行四邊形聯動機構連接，同側前面的雙平行四邊形聯動機構與后面的雙平行四邊形聯動機構通過連架連接，同側前面的雙平行四邊形聯動機構與中間的雙平行四邊形聯動機構通過曲柄連接，兩個曲柄的初始相位相差180°，兩個曲柄均與動力傳動桿連接，所述的動力傳動桿連接馬達，所述的馬達固定在主架上。

3.根據權利要求2所述的單一驅動的多足機器人機身模塊化聯動裝置，其特征在于，同側前后兩個雙平行四邊形聯動機構與對側中間的雙平行四邊形聯動機構組成三角聯動機構，且組成一個三角聯動機構的三個雙平行四邊形聯動機構具有相同的相位。

4.根據權利要求3所述的單一驅動的多足機器人機身模塊化聯動裝置，其特征在于，該裝置共有兩個三角聯動機構，這兩個三角聯動機構的相位相差180°。

5.根據權利要求1所述的單一驅動的多足機器人機身模塊化聯動裝置，其特征在于，所述的雙平行四邊形聯動機構由兩個平行的四桿機構通過中間公共桿并聯組成。

6.根據權利要求1所述的單一驅動的多足機器人機身模塊化聯動裝置，其特征在于，所述的雙平行四邊形聯動機構通過改進的契貝謝夫四桿的尺度擬合改變足端步態軌跡曲線。

7.根據權利要求1所述的單一驅動的多足機器人機身模塊化聯動裝置，其特征在于，所述的髖部機構包括三個連接活頁、一個握桿、兩個連接橫桿及一個腿，所述的腿的一側分別與兩個連接橫桿連接，兩個連接橫桿的端部分別通過兩個連接活頁連接主架，上面的連接橫桿通過第三個連接活頁與握桿的一端連接，握桿的另一端連接抓爪；雙平行四邊形聯動機構的運動就通過握桿傳遞給活頁，再通過活頁經過連接兩個連接橫桿傳遞給腿。

8.根據權利要求1所述的單一驅動的多足機器人機身模塊化聯動裝置，其特征在于，所述的動力傳動桿的兩端為正六邊形結構，所述的曲柄的軸孔為正六邊形結構，動力傳動桿連接在曲柄的軸孔內。

9.根據權利要求1所述的單一驅動的多足機器人機身模塊化聯動裝置，其特征在于，所述的動力傳動桿通過齒輪與馬達連接。