[發明專利]搬運機器人無效
| 申請號： | 201210424721.6 | 申請日： | 2012-10-30 |
| 公開（公告）號： | CN103085063A | 公開（公告）日： | 2013-05-08 |
| 發明（設計）人： | 末吉智;田中謙太郎;草間義裕 | 申請（專利權）人： | 株式會社安川電機 |
| 主分類號： | B25J9/06 | 分類號： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 北京三友知識產權代理有限公司 11127 | 代理人： | 黨曉林;王小東 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 搬運 機器人 | ||
1.一種搬運機器人，其特征在于，
所述搬運機器人具備：
水平臂單元，其用于保持搬運物；和
一對腿部單元，所述一對腿部單元各具有第1連桿和第2連桿，所述第1連桿被連結成基端側能以第1關節部的旋轉軸為中心旋轉，所述第2連桿被連結成基端側能以設置在所述第1連桿的末端側的第2關節部的旋轉軸為中心旋轉，另一方面，在所述第2連桿的末端側以能經由第3關節部的旋轉軸旋轉的方式支承所述水平臂單元，
數量比設在所述一對腿部單元的關節部的總數少的驅動源被設在任意所述關節部。
2.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，
所述一對腿部單元作為主腿部單元和副腿部單元而設置，設置在所述主腿部單元的所述驅動源的數量比設置在所述副腿部單元的所述驅動源的數量多。
3.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，
所述主腿部單元在所述第1關節部以及所述第2關節部設置所述驅動源，
所述副腿部單元在所述第3關節部設置所述驅動源。
4.根據權利要求2或3所述的搬運機器人，其特征在于，
與所述水平臂單元連接的線纜被內包于所述副腿部單元。
5.根據權利要求2、3或4所述的搬運機器人，其特征在于，
所述主腿部單元形成得比所述副腿部單元粗。
6.根據權利要求2～5中任一項所述的搬運機器人，其特征在于，
設置有所述副腿部單元的一側的基部的上表面形成在比設置有所述主腿部單元的一側的所述基部的上表面低的位置，從而形成臺階，
所述水平臂單元能夠下降到所述水平臂單元中的下側臂的一部分處于所述臺階的范圍內為止。
7.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，
所述主腿部單元在所述第1關節部以及所述第2關節部設置所述驅動源，
所述副腿部單元在所述第2關節部設置所述驅動源。
8.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，
所述主腿部單元在所述第1關節部以及所述第2關節部設置所述驅動源，
所述副腿部單元在所述第1關節部設置所述驅動源。
9.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，
所述主腿部單元在所述第1關節部、所述第2關節部以及所述第3關節部設置所述驅動源。
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