[發(fā)明專(zhuān)利]具備不靈敏帶處理部的電動(dòng)機(jī)的控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210418376.5
• 申請(qǐng)日: 2012-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103092135A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 園田直人;豐澤雪雄;巖下平輔
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/401
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/401
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強(qiáng);嚴(yán)星鐵

1.一種電動(dòng)機(jī)的控制裝置（1），其通過(guò)反復(fù)執(zhí)行規(guī)定的相同模式的位置指令，以相同動(dòng)作模式驅(qū)動(dòng)控制被驅(qū)動(dòng)體（2），該電動(dòng)機(jī)的控制裝置（1）的特征在于，

具備：檢測(cè)上述被驅(qū)動(dòng)體（2）的位置的位置檢測(cè)部（11）；

在每個(gè)采樣周期獲取給予上述電動(dòng)機(jī)（M）的位置指令和由上述位置檢測(cè)部（11）檢測(cè)的上述被驅(qū)動(dòng)體（2）的位置的位置偏差的位置偏差獲取部（12）；

在由上述位置偏差獲取部（12）獲取的上述位置偏差包含于規(guī)定的不靈敏帶范圍內(nèi)的場(chǎng)合，將該位置偏差置換為零并輸出的不靈敏帶處理部（13）；以及

計(jì)算從上述不靈敏帶處理部（13）輸出的位置偏差為零的修正量的反復(fù)控制部（14），

根據(jù)由上述位置偏差獲取部（12）獲取的上述位置偏差和由上述反復(fù)控制部（14）計(jì)算的修正量控制上述電動(dòng)機(jī)（M）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)的控制裝置（1），其特征在于，

上述不靈敏帶處理部（13）在相對(duì)于上述電動(dòng)機(jī)（M）的規(guī)定的值以下的速度指令持續(xù)規(guī)定的時(shí)間的場(chǎng)合或?qū)ι鲜霰或?qū)動(dòng)體（2）檢測(cè)的速度為規(guī)定的值以下的狀態(tài)持續(xù)規(guī)定的時(shí)間的場(chǎng)合，將包含于上述不靈敏帶范圍內(nèi)的位置偏差置換為零并輸出。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)機(jī)的控制裝置（1），其特征在于，

上述反復(fù)控制部（14）具有：

屏蔽高頻區(qū)域的低通濾波器部（21）；

設(shè)置在上述低通濾波器部（21）的后級(jí)并在上述采樣周期的至少一個(gè)周期期間保持上述修正量的存儲(chǔ)器部（22）；以及

將在由上述存儲(chǔ)器部（22）保持后的輸出上乘上小于1的增益的值和從上述不靈敏帶處理部（13）輸出的位置偏差相加的加法器（23），

在上述低通濾波器部（21）中輸入由上述加法器（23）得到的相加結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項(xiàng)所述的電動(dòng)機(jī)的控制裝置（1），其特征在于，

上述不靈敏帶處理部（13）在由上述位置偏差獲取部（12）獲取的上述位置偏差處于從上述不靈敏帶范圍外到使該不靈敏帶范圍包含于內(nèi)部的緩沖范圍內(nèi)的期間的場(chǎng)合，將比該位置偏差小的值設(shè)定為新的位置偏差并輸出，

在由上述位置偏差獲取部（12）獲取的上述位置偏差位于上述緩沖范圍外的場(chǎng)合，將該位置偏差原樣輸出。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)機(jī)的控制裝置（1），其特征在于，

就在包含于從上述不靈敏帶范圍外到上述緩沖范圍內(nèi)的期間的場(chǎng)合所設(shè)定的上述新的位置偏差而言，在由上述位置偏差獲取部（12）獲取的上述位置偏差位于上述不靈敏帶范圍的邊界時(shí)為零，并且，在由上述位置偏差獲取部（12）獲取的上述位置偏差處于上述緩沖范圍的邊界時(shí)根據(jù)與該位置偏差一致的增函數(shù)設(shè)定。