[發明專利]一種特種車輛分布式自動調平裝置輪詢控制方法

有效

• 申請號: 201210416271.6
• 申請日: 2012-10-26
• 公開（公告）號: CN102929239A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 王國忠;張繼剛;蔡文郁;楊海波
• 申請（專利權）人: 杭州恒宏機械有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林懷禹

技術領域

本發明涉及一種分布式輪詢控制方法，具體地說是一種特種車輛分布式自動調平裝置輪詢控制方法。

背景技術

特種車輛主要是指適用于部隊、新聞、石油、衛生、旅游、消防救護、地震指揮等行業的專用車輛。近年以來，我國經濟發展迅速，人們對生活質量和社會保障的要求快速提高，特種車輛相關技術的研發也日益受到科技工作者的重視。自動調平系統作為特種車輛的一項重要控制技術，已引起了汽車電子研發機構的廣泛關注。現有的車輛自動調平系統大多采用傾角、壓力、行程等傳感器來采集車輛的各種狀態信息，借助集中式的微處理器，利用復雜的控制方法來實現車輛的自動調平。這種控制技術相對來說，已實現車輛傾斜程度、各千斤頂支撐情況、電機驅動電流、千斤頂行程大小等實時信息的精確采集，具有調平精度較高、調平速度較快等特點，但也存在可靠性差、擴展性差等缺點：一旦微處理器系統出現了異常故障，整個自動調平系統則無法正常工作，更為嚴重的將導致系統崩潰而導致意外；特種車輛支腿數不相同，有些具有4個支腿，有些具有6個支腿，如果一旦支腿數量發生變化，自動調平系統將無法適用，因此無法進行簡單有效的系統擴展。

發明內容

本發明的目的在于提供一種特種車輛分布式自動調平系統輪詢控制方法，它不具有集中式的微處理器，自動調平控制方法不采用集中式的控制方法，而是由每個支腿的獨立微處理器協作來完成自動調平控制。

本發明采用的技術方案的步驟如下：

步驟1）傾角采集器和各支腿控制器啟動，支腿控制器處于“調平準備”狀態，等待接收數據，傾角采集器發送單片機程序預設的支腿數N到RS485總線上，所有支腿控制器接收支腿數N并存儲在E²PROM，然后進入于“數據等待”狀態，然后進入步驟2）；

步驟2）遙控裝置發送自動調平啟動指令，操控裝置接收到無線遙控信號，發送給傾角采集器自動調平啟動指令，然后進入步驟3）；

步驟3）傾角采集器發送啟動指令到RS485總線上，所有支腿控制器接收到“調平開始”指令后，進入“傾角等待”狀態，同時啟動定時器的定時時間為T1，等待T1時間未收到傾角采集器的傾角數據，則發送“傾角更新”指令，然后循環等待傾角信息，然后進入步驟4）；

步驟4）傾角采集器采集特種車輛當前的二維傾角值，然后發送二維傾角值到RS485總線上，然后進入步驟5）

步驟5）所有支腿控制器接收當前的二維傾角值，然后進入“數據等待”狀態，然后進入步驟6）；

步驟6）所有支腿控制器執行“水平判斷”算法，判斷是否已經調平；如果傾角數據未滿足調平條件則進入第步驟7）步；如果傾角數據已經滿足了調平條件，則進入步驟6.1）；

步驟6.1）所有支腿控制器執行“最低角度判斷”算法，然后進入（6.2）；

步驟6.2）最低角度支腿控制器執行“是否執行過異常調平判斷”算法，然后進入6.3）；

步驟6.3）如果未執行過異常調平，最低角度支腿控制器發送“調平成功”指令；如果執行過異常調平，最低角度支腿控制器發送“調平完成”指令，然后進入步驟6.4）；

步驟6.4）所有支腿控制器進入休眠狀態，然后進入步驟6.5）；

步驟6.5）傾角采集器接收到“調平成功”或“調平完成”后，通告操控裝置進行自動調平結果顯示；

步驟7）所有支腿控制器執行“故障判斷”算法，判斷原始傾角值與當前傾角值之差，然后進入步驟8）；

步驟8）如果傾角變化值是否低于閾值，進入步驟9）；如果傾角變化值是否高于閾值，進入步驟10）；

步驟9）所有支腿控制器執行“正常調平”算法，判斷是否最低高度支腿，如果是最低高度支腿控制器，執行支腿伸動作；如果不是最低高度支腿控制器，無動作，進入“數據等待”狀態，然后進入步驟11）；

步驟10）所有支腿控制器執行“異常調平”算法，判斷是否最高高度支腿，如果是最高高度支腿控制器，執行支腿縮動作；如果不是最高高度支腿控制器，無動作，進入“數據等待”狀態，然后進入步驟11）；

步驟11）動作執行支腿的支腿控制器動作完畢后，發送“動作完成”指令給傾角采集器，然后進入接收等待狀態；

步驟12）若遙控裝置發送自動調平停止指令，操控裝置接收到無線遙控信號，發送給傾角采集器自動調平停止指令，然后進入步驟13）；

步驟13）傾角采集器發送“調平停止”指令到RS485總線上，所有支腿控制器接收到“調平停止”指令后，停止所有執行算法，進入接收等待狀態。