[發(fā)明專利]機構(gòu)參數(shù)可調(diào)的通用型氣動肌肉仿生關(guān)節(jié)機構(gòu)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201210415541.1 | 申請日： | 2012-10-16 |
| 公開（公告）號： | CN102922536A | 公開（公告）日： | 2013-02-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王斌銳;金英連;程苗;駱浩華;方水光 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國計量學(xué)院 |
| 主分類號： | B25J17/02 | 分類號： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機構(gòu) 參數(shù) 可調(diào) 通用型 氣動 肌肉 仿生 關(guān)節(jié) | ||
1.機構(gòu)參數(shù)可調(diào)的通用型氣動肌肉仿生關(guān)節(jié)機構(gòu)，包括上連接桿(1)、下連接桿(13)、轉(zhuǎn)軸連接塊(20)、轉(zhuǎn)軸(4)、彈簧擋板組件(3)、下支撐板轉(zhuǎn)軸槽(12)、左轉(zhuǎn)軸槽(19)、右轉(zhuǎn)軸槽(7)、上支撐桿(5)、下支撐桿(14)、調(diào)長螺母(15)、壓緊彈簧(21)、左氣動肌肉(17)和右氣動肌肉(10)，其特征在于：上連桿(1)和下連桿(13)用于連接仿生機構(gòu)中需要相對轉(zhuǎn)動的兩個肢體；上連桿(1)固定安裝在轉(zhuǎn)軸連接塊(20)上；轉(zhuǎn)軸連接塊(20)中開有三個橢圓跑道形轉(zhuǎn)軸槽，上支撐轉(zhuǎn)軸槽(2)、左轉(zhuǎn)軸槽(19)和右轉(zhuǎn)軸槽(7)；上支撐轉(zhuǎn)軸槽(2)垂直方向開，上端安裝有預(yù)壓縮后的壓緊彈簧(21)，壓緊彈簧(21)的下端面被彈簧擋板組件(3)擋住，限制了壓緊彈簧(21)的伸長；彈簧擋板組件(3)由中空的擋板和兩端的鎖緊螺母組成，位置可在上支撐轉(zhuǎn)軸槽(2)內(nèi)調(diào)節(jié)；轉(zhuǎn)軸(4)穿過彈簧擋板組件(3)的擋板中間，并被壓緊彈簧(21)的下端面頂住，轉(zhuǎn)軸(4)的位置也可在上支撐轉(zhuǎn)軸槽(2)內(nèi)調(diào)節(jié)；水平方向的左轉(zhuǎn)軸槽(19)和右轉(zhuǎn)軸槽(7)內(nèi)對應(yīng)安裝有同樣結(jié)構(gòu)的左轉(zhuǎn)軸螺母組件(18)和右轉(zhuǎn)軸螺母組件(6)；左、右轉(zhuǎn)軸螺母組件(18、6)分別通過連桿(8)與左、右氣動肌肉(17、10)上端連接；連桿(8)可分別繞左、右轉(zhuǎn)軸螺母組件(18、6)轉(zhuǎn)動；左、右氣動肌肉(17、10)下端分別通過連桿(8)和左、右轉(zhuǎn)軸螺母組件(18、6)與下支撐板轉(zhuǎn)軸槽(12)連接；上支撐桿(5)與上支撐轉(zhuǎn)軸槽(2)中的轉(zhuǎn)軸(4)連接，并可繞轉(zhuǎn)軸(4)轉(zhuǎn)動；上支撐桿(5)通過調(diào)長螺母(15)與下支撐桿(14)連接，并可通過調(diào)長螺母(15)的旋緊和放松來調(diào)節(jié)長度；下支撐桿(14)與下支撐板轉(zhuǎn)軸槽(12)固定連接；左、右氣動肌肉(17、10)下端的接頭上分別開有左、右調(diào)節(jié)氣壓口(16、11)，并可通過左、右調(diào)節(jié)氣壓口(16、11)分別調(diào)節(jié)左、右氣動肌肉(17、10)內(nèi)腔的氣壓。
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