[發明專利]一種工業機器人示教再現方法

有效

• 申請號: 201210414505.3
• 申請日: 2012-10-25
• 公開（公告）號: CN103778843B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發明（設計）人: 弓靖;宋科;師垚
• 申請（專利權）人: 西安航天精密機電研究所
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 西安智邦專利商標代理有限公司61211
• 代理人: 張倩

1.一種工業機器人示教再現方法，其特征在于：包括以下步驟：

1】示教：

1.1】用戶按照需求設置參數：運動軌跡從A點（X₀，Y₀，Z₀）運動至B點，各軸的設定起始速度VS₀，設定最大速度VM₀以及設定最終速度VE₀，運動方式；

1.2】讓工業機器人按照用戶需求從A點運動至B點，記錄機器人在運動過程中經過的各中止點時對應的各軸轉動角度、平滑過度參數（PL）、位姿以及工業機器人末端運動方式，并讀取各軸的位移S；B點對應為工業機器人末端位姿（X₁,Y₁,Z₁）；

2】再現：

2.1】當工業機器人末端運動為關節運動時：

2.1.1】找出插補軸：選擇位移最大的軸為插補軸；

2.1.2】依據各軸位移和用戶設定的各軸最大速度確定插補軸最大速度VM，確定原則為：保證各軸最大速度小于等于用戶設定的最大速度VM₀；

2.1.3】形成S曲線：根據插補軸的設定起始速度VS₀、設定最終速度VE₀、最大速度VM以及位移確定關于時間與速度的S曲線；

2.1.4】依據S曲線確定出每個周期插補軸的轉動角度；

2.1.5】根據步驟2.1.4】確定的每個周期插補軸的轉動角度確定出每個周期所要發送的脈沖數；

2.1.6】計算各軸與插補軸的位移比例，根據比例確定各軸在每個周期所要發送的脈沖數；

2.2】工業機器人末端運動為直線運動時：

2.2.1】找出插補軸：根據工業機器人末端位姿（X₁,Y₁,Z₁）和A點（X₀，Y₀，Z₀）選擇位移最大的軸為插補軸：

2.2.2】設定插補軸的最大速度VM，確定原則為：保證各軸不能超出用戶設定的最大速度；

2.2.3】形成S曲線：根據插補軸的設定起始速度VS₀、設定最終速度VE₀、最大速度VM以及位移確定關于時間與速度的S曲線；

2.2.4】依據S曲線確定出每個周期插補軸的轉動角度；

2.2.5】根據步驟2.2.4】確定的每個周期插補軸的轉動角度確定出每個周期所要發送的脈沖數；

2.2.6】計算各軸與插補軸的位移比例，根據位移比例確定各軸的在每個周期所要發送的脈沖數；

2.3】工業機器人末端運動為圓弧運動時：

2.3.1】找出插補軸：根據工業機器人末端位姿（X₁,Y₁,Z₁）和A點（X₀，Y₀，Z₀）選擇位移最大的軸為插補軸：

2.3.2】設定插補軸的最大速度VM，確定原則為：保證各軸不能超出用戶設定的最大速度；

2.3.3】形成S曲線：根據插補軸的設定起始速度VS₀、設定最終速度VE₀、最大速度VM以及位移確定關于時間與速度的S曲線；

2.3.4】依據S曲線確定出每個周期插補軸的轉動角度；

2.3.5】根據步驟2.3.4】確定的每個周期插補軸的轉動角度確定出每個周期所要發送的脈沖數；

2.3.6】計算各軸與插補軸的位移比例，根據位移比例確定各軸在每個周期所要發送的脈沖數。