[發明專利]焊接系統以及控制裝置

有效

• 申請號: 201210413092.7
• 申請日: 2012-10-25
• 公開（公告）號: CN103084706A
• 公開（公告）日: 2013-05-08
• 發明（設計）人: 波多曉;惠良哲生
• 申請（專利權）人: 株式會社大亨
• 主分類號: B23K9/095
• 分類號: B23K9/095;B23K9/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 王亞愛

1.一種焊接系統，具備：

機械手，其臂的前端安裝有支持電極的焊炬；

焊接用電源裝置，其與所述電極和焊接對象連接，基于所述電極的前端電壓來控制在所述電極和所述焊接對象之間產生用于焊接的電弧的輸出電力，其中，所述電極的所述前端電壓基于檢測單元所檢測出的輸出電流和輸出電壓來算出；和

控制裝置，其通過在臂的前端安裝有支持所述電極的焊炬的機械手來使所述焊炬移動，由此控制所述機械手來對焊接對象進行電弧焊接，

所述焊接系統的特征在于，所述控制裝置具有：

平面檢測單元，其算出通過所述電極的接觸或非接觸測量而得到的所述焊接對象的1個平面上的任意點的坐標值，將該任意點的坐標值存儲到存儲部中，基于所述任意點的坐標值來檢測包含所述任意點在內的平面、和相對于該平面的法線，并將該平面以及法線保存到所述存儲部中；

接觸控制單元，其將所述焊炬控制為與所述法線平行，并使所述電極接觸到所述焊接對象的1個平面上的測定點；和

測定指示單元，其對所述焊接用電源裝置指示與所述前端電壓的算出相關的實際測定。

2.一種焊接系統，具備：

機械手，其臂的前端安裝有支持電極的焊炬；

焊接用電源裝置，其與所述電極和焊接對象連接，基于所述電極的前端電壓來控制在所述電極和所述焊接對象之間產生用于焊接的電弧的輸出電力，其中，所述電極的所述前端電壓基于檢測單元所檢測出的輸出電流和輸出電壓來算出；和

控制裝置，其通過在臂的前端安裝有支持所述電極的焊炬的機械手來使所述焊炬移動，由此控制所述機械手來對焊接對象進行電弧焊接，

所述焊接系統的特征在于，

所述控制裝置具有：

平面檢測單元，其按照操作部的操作來驅動控制所述機械手，算出所述焊接對象的1個平面上的至少3個接觸點的坐標值，將各接觸點的坐標值存儲到存儲部中，基于所述接觸點的各坐標值來檢測包含所述接觸點在內的平面、和相對于該平面的法線，并將該平面以及法線保存到所述存儲部中；

接觸控制單元，其將所述焊炬控制為與所述法線平行，并使所述電極接觸到所述焊接對象的1個平面上的測定點；和

測定指示單元，其對所述焊接用電源裝置指示與所述前端電壓的算出相關的實際測定。

3.根據權利要求2所述的焊接系統，其特征在于，

所述平面檢測單元按照所述操作部的操作來控制所述機械手，對所述焊接用電源裝置發出指示，使其輸出用于檢測所述電極和所述焊接對象的1個平面之間的接觸的檢測電力，

所述焊接用電源裝置響應于所述平面檢測單元的指示，輸出限制了電流量并設為規定的檢測電壓的所述檢測電力，根據所述檢測單元所檢測出的輸出電壓來判定所述電極和所述焊接對象的1個平面之間的接觸狀態，并輸出該判定結果，

所述平面檢測單元基于所述判定結果來算出與所述焊接對象的1個平面接觸的所述電極的接觸點的坐標值。

4.根據權利要求1～3中的任意一項所述的焊接系統，其特征在于，

所述接觸控制單元具有：

第1模式，使所述焊炬以第1速度移動到與所述測定點對應的位置為止，并使所述焊炬以比所述第1速度慢的第2速度移動，從而使所述電極接觸到所述測定點；和

第2模式，使按照所述操作部的操作而移動了的所述焊炬以所述第2速度移動，從而使所述電極接觸到所述測定點，

所述接觸控制單元能按照操作部的操作來選擇所述第1模式和所述第2模式的任一者。

5.根據權利要求1～4中的任意一項所述的焊接系統，其特征在于，

所述接觸控制單元對所述焊接用電源裝置發出指示，使其輸出用于檢測所述電極和所述測定點之間的接觸的檢測電力，

所述焊接用電源裝置響應于所述接觸控制單元的指示，輸出限制了電流量并設為規定的檢測電壓的所述檢測電力，根據所述檢測單元所檢測出的輸出電壓來判定所述電極和所述焊接對象的1個平面之間的接觸狀態，并輸出該判定結果，

所述接觸控制單元基于所述判定結果，在使所述電極接觸到所述測定點后，將所述焊炬在與所述法線平行的方向上向所述焊接對象推進規定距離。