[發明專利]一種飛艇遙控起飛/著陸預警方法有效
| 申請號： | 201210411130.5 | 申請日： | 2012-10-24 |
| 公開（公告）號： | CN102902204A | 公開（公告）日： | 2013-01-30 |
| 發明（設計）人： | 吳雷;李智斌;李勇;田科豐;孫帥 | 申請（專利權）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 中國航天科技專利中心 11009 | 代理人： | 龐靜 |
| 地址： | 10008*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 飛艇 遙控 起飛 著陸 預警 方法 | ||
1.一種飛艇遙控起飛/著陸預警方法，其特征在于步驟如下：
(1)建立包含動力學、運動學和熱力學的飛艇數學模型；
(2)將飛艇狀態和飛艇所處環境的實時信息轉換為相應物理量，即飛艇的位置、速度、姿態、飛艇所處環境的風速、風向、溫度；
(3)將遙控人員的實時操作轉換為相應物理量，即飛艇舵面轉角、推力；
(4)利用步驟(2)、(3)中的物理量作為輸入，通過對步驟(1)建立的飛艇數學模型進行開環仿真計算，得到當前時刻之后一段時間內飛艇的飛行軌跡仿真曲線以及飛行速度參數變化曲線；
(5)遙控人員通過對仿真曲線和參數變化曲線進行判讀，根據曲線判斷當前操作可能會引起的效果，如果有危及飛行安全的情況則立刻對操作方式進行修正，轉步驟(2)循環，直至完成飛艇起飛或著陸的飛行動作。
2.根據權利要求1所述的一種飛艇遙控起飛/著陸預警方法，其特征在于：所述步驟(1)中的飛艇數學模型為：
其中，E表示單位陣，m為飛艇的質量，I0為轉動慣量矩陣，M′為附加質量陣，I0′為附加慣量陣，rG表示重心相對形心的位置，v表示飛艇的本體線速度，且v＝[u?v?w]T，ω表示飛艇的角速度，且ω＝[p?q?r]T，FB為凈浮力、FA為空氣動力和F為推力以及相應力在飛艇體坐標下所產生的力矩TB，TA，T。
3.根據權利要求2所述的一種飛艇遙控起飛/著陸預警方法，其特征在于：所述的凈浮力FB的計算公式如下：
其中，V為飛艇體積，ρatm為大氣密度，ms為飛艇結構質量，mhe為氦氣質量，mair為艇內空氣質量，Tair為大氣溫度，ΔT艇內外氣體溫差，Rhe、Rair為氣體常數，g為重力加速度。
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