[發明專利]一種回轉式機械臂的鋼絲繩傳動機構

有效

• 申請號: 201210407310.6
• 申請日: 2012-10-23
• 公開（公告）號: CN102941579A
• 公開（公告）日: 2013-02-27
• 發明（設計）人: 吳寶元;閆清泉;張強;汪增福
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;F16H7/04
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 汪祥虬

1.一種回轉式機械臂的鋼絲繩傳動機構，包括：一級機械臂（4）和二級機械臂（1）均為中空筒狀，在一級機械臂（4）前端和二級機械臂（1）的兩端平行于機械臂長度方向設有相互平行的上、下兩個凸臺，二級機械臂（1）后端的上、下凸臺的外側面置于一級機械臂（4）前端的上、下凸臺的內側面之間，分別通過轉軸和軸承相互連接并保持相對自由轉動；一級關節驅動輪（2）的轉軸凸緣與二級機械臂（1）后端的上、下凸臺的內側面固定連接；一級左旋鋼絲繩（3a）和一級右旋鋼絲繩（3b）的一端與一級關節驅動輪（2）固定后分別按逆時針和順時針方向纏繞在一級關節驅動輪（2）的兩道輪緣凹槽內，鋼絲繩的另一端經一級機械臂（4）的內部分別連接至固定在支撐基座（8）的上端面的一級鋼絲繩驅動器（10）；所述一級機械臂（4）的后端通過法蘭（7）固定在支撐基座（8）上；

其特征在于：

所述一級左旋鋼絲繩（3a）和一級右旋鋼絲繩（3b）分別經由固定在一級機械臂（4）內壁的一級左、右近關節端卡箍（5a、5b）和固定在基座（8）上端面的一級左、右近驅動器端卡箍（9a、9b）之間的一級左、右護套（6a、6b）后，連接固定至一級鋼絲繩驅動器（10）上相應的兩道輪緣凹槽內；

該一級鋼絲繩驅動器（10）包括一級驅動器電機（12）、一級驅動器法蘭盤（13）和一級驅動器電機驅動輪（11）：一級驅動器電機（12）通過一級驅動器法蘭盤（13）固定在支撐基座（8）的上端面上，一級驅動器電機驅動輪（11）固定安裝在一級驅動器電機（12）輸出軸一端高于支撐基座（8）的上端面之上的位置，一級驅動器電機（12）輸出軸的軸線與支撐基座（8）的上端面垂直；一級驅動器電機驅動輪（11）的輪緣內開有與一級關節驅動輪（2）的輪緣凹槽結構相同的兩道凹槽，用來纏繞并固定一級左旋鋼絲繩（3a）和一級右旋鋼絲繩（3b）；

所述一級左、右近關節端卡箍（5a、5b）和一級左、右近驅動器端卡箍（9a、9b）的結構相同，各卡箍端部一側開有同軸心關系的卡箍盲孔（51）和卡箍通孔（52），垂直于其根部凸緣（53）下端面開有凸緣螺紋孔（54），各卡箍根部凸緣（53）通過螺釘分別固定在一級機械臂（4）的內壁和支撐基座（8）的上端面，并使卡箍通孔（52）和卡箍盲孔（51）處于鋼絲繩穿過的位置上；用于鋼絲繩穿過的卡箍通孔（52）的孔徑大于鋼絲繩的直徑且小于護套的外徑，用于限制固定護套的卡箍盲孔（51）的孔徑大小與護套的外徑相同；

所述一級左護套（6a）和一級右護套（6b）為結構、截面尺寸、材質均相同的柔性中空細長金屬管，由彈性金屬絲/片在繞管的長度方向上螺旋繞制而成，護套的內腔直徑為鋼絲繩繩徑的1.1~1.5倍，護套的外徑為鋼絲繩繩徑的2~2.5倍；

所述一級左旋鋼絲繩（3a）和一級右旋鋼絲繩（3b）分別穿過一級左護套（6a）和一級右護套（6b）的內腔，一級左護套（6a）和一級右護套（6b）的兩端分別嵌入相應側的一級左、右近關節端卡箍（5a、5b）的卡箍盲孔（51）內和一級左、右近驅動器端卡箍（9a、9b）的卡箍盲孔（51）內以限制護套徑向運動；護套兩端的端面止于卡箍盲孔（51）與卡箍通孔（52）之間的階梯面，以限制護套軸向運動。