[發(fā)明專利]一種無(wú)人機(jī)圖像實(shí)時(shí)拼接的方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210405745.7
• 申請(qǐng)日: 2012-10-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102982515A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭博雷;王勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第二十七研究所
• 主分類號(hào): G06T5/50
• 分類號(hào): G06T5/50;G06T3/40;G06T5/00
• 代理公司: 鄭州聯(lián)科專利事務(wù)所(普通合伙) 41104
• 代理人: 劉建芳

1.一種無(wú)人機(jī)圖像實(shí)時(shí)拼接方法，其特征在于：包括以下步驟：

（1）、實(shí)時(shí)獲取無(wú)人機(jī)下傳的圖像數(shù)據(jù)，并實(shí)時(shí)獲取與圖像數(shù)據(jù)同步下傳的無(wú)人機(jī)GPS、姿態(tài)、高度、速度、相機(jī)參數(shù)信息；

（2）、根據(jù)步驟（1）的信息對(duì)得到的圖像進(jìn)行處理變換，得到預(yù)處理后的圖像進(jìn)入步驟（3）；

（3）、對(duì)待拼接圖像和已拼接圖像進(jìn)行整體動(dòng)態(tài)圖像修正；

（4）、根據(jù)無(wú)人機(jī)航向判斷圖像重疊區(qū)域，獲取模板，進(jìn)行模板匹配并進(jìn)行圖像融合；

（5）、完成該幀圖像的拼接，然后進(jìn)入步驟（1），進(jìn)行下一幀的圖像拼接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)圖像實(shí)時(shí)拼接方法，其特征在于：所述的步驟（2）中所述的處理變換包括圖像復(fù)原、圖像增強(qiáng)、幾何校正、空間變換中的一種或任意幾種。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)圖像實(shí)時(shí)拼接方法，其特征在于：所述的空間變換為平移、旋轉(zhuǎn)、縮放、錯(cuò)切、投影變換中的一種或幾種。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無(wú)人機(jī)圖像實(shí)時(shí)拼接方法，其特征在于：所述的圖像增強(qiáng)是采用直方圖規(guī)定化方法，圖像增強(qiáng)后，使用均值濾波進(jìn)行圖像去噪。