[發(fā)明專利]一種軌跡連續(xù)變化的可視泊車輔助系統(tǒng)及其控制方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210405675.5
• 申請日: 2012-10-23
• 公開（公告）號: CN102862531A
• 公開（公告）日: 2013-01-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馮奇;王晨希;張鐸;李繼斌
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江海康集團(tuán)有限公司
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02
• 代理公司: 杭州之江專利事務(wù)所(普通合伙) 33216
• 代理人: 張慧英

1.一種軌跡連續(xù)變化的可視泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于包括：后視攝像頭、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、處理及顯示裝置；處理及顯示裝置包括：CAN總線信息收發(fā)模塊、中央處理器、視頻處理模塊、存儲模塊、液晶顯示器；方向盤轉(zhuǎn)角傳感器與方向盤連接，并與處理及顯示裝置的CAN總線信息收發(fā)模塊通過CAN總線連接；中央處理器分別與CAN總線信息收發(fā)模塊、存儲模塊、視頻處理模塊連接；視頻處理模塊分別與后視攝像頭、液晶顯示器連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軌跡連續(xù)變化的可視泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于所述的后視攝像頭將視頻信號通過線束發(fā)送至視頻處理模塊。

3.一種應(yīng)用于軌跡連續(xù)變化的可視泊車輔助系統(tǒng)的控制方法，其特征在于包括以下步驟：

??1）將汽車車身參數(shù)信息、后視攝像頭參數(shù)信息以及預(yù)測軌跡運(yùn)算算法初始設(shè)入并在存儲模塊保存；

?2）以一定高度、俯仰角度、旋轉(zhuǎn)角度安裝在車輛尾部的后視攝像頭進(jìn)行車后圖像的實時拍攝，通過線束發(fā)送至視頻處理模塊；

3）方向盤轉(zhuǎn)角傳感器與方向盤連接，實時監(jiān)測方向盤轉(zhuǎn)角值????????????????????????????????????????????????；

?4）方向盤轉(zhuǎn)角傳感器通過CAN總線將方向盤轉(zhuǎn)角值發(fā)送至CAN總線信息收發(fā)模塊或通過模擬控制線將方向盤轉(zhuǎn)角信號直接連接到中央處理器；

5）CAN總線信息收發(fā)模塊將方向盤轉(zhuǎn)角值上傳至中央處理器，中央處理器從存儲模塊調(diào)用汽車車身參數(shù)信息、后視攝像頭參數(shù)信息以及預(yù)測軌跡運(yùn)算算法，預(yù)測軌跡運(yùn)算算法通過方向盤轉(zhuǎn)角值、車身參數(shù)信息以及后視攝像頭參數(shù)信息計算出地面預(yù)測軌跡路線：

???（51）根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角值與車輛前輪轉(zhuǎn)角值的對應(yīng)關(guān)系，將方向盤轉(zhuǎn)角值轉(zhuǎn)換成車輛前輪轉(zhuǎn)角值：

轉(zhuǎn)換公式如下：??????????????????（1）

其中，K為方向盤轉(zhuǎn)角值與車輛前輪轉(zhuǎn)角值的比值；?

???（52）根據(jù)車輛低速運(yùn)動學(xué)模型，結(jié)合車輛前輪轉(zhuǎn)角值、車身參數(shù)信息，計算出在當(dāng)前車輛前輪轉(zhuǎn)角值下的車輛尾部端點的地面運(yùn)動軌跡曲線，并由此推測出車輛整體的地面運(yùn)動軌跡曲線：

???????（2）

其中，表示車輛尾部端點的運(yùn)動軌跡在地面上的投影，為計算軌跡點距離車輛尾部的距離；

???（53）根據(jù)公式（2）的計算結(jié)果，通過坐標(biāo)系平移-旋轉(zhuǎn)變換理論計算地面運(yùn)動軌跡曲線在理想無畸變的攝像頭成像平面上的投影映像：

?（3）

其中，表示后視攝像頭距離地面的安裝高度，表示后視攝像頭安裝俯仰角度，表示后視攝像頭安裝偏轉(zhuǎn)角度，表示后視攝像頭鏡頭焦距；

（54）根據(jù)公式（3）的計算結(jié)果，利用線性擬合映射變換求出帶畸變補(bǔ)償?shù)某上褴壽E線：??

（4）

其中，表示帶畸變補(bǔ)償?shù)某上褴壽E線坐標(biāo)，表示利用線性擬合得到的后視攝像頭鏡頭畸變參數(shù)；

???（55）根據(jù)公式（4）的計算結(jié)果，對帶畸變補(bǔ)償?shù)某上褴壽E線進(jìn)行平移和縮放變換處理，得出預(yù)測軌跡線像素坐標(biāo)：?????????????????????????????????

?(5)

其中，表示預(yù)測軌跡線在液晶顯示屏上顯示的像素坐標(biāo)，表示后視攝像頭水平分辨率，表示后視攝像頭垂直分辨率，表示后視攝像頭成像平面水平長度尺寸，表示后視攝像頭成像平面垂直長度尺寸，表示后視攝像頭像素點尺寸，表示液晶顯示屏水平分辨率，表示液晶顯示屏垂直分辨率；

???6）中央處理器發(fā)送疊加指令至視頻處理模塊，視頻處理模塊在預(yù)測軌跡線坐標(biāo)值對應(yīng)的視頻像素點位置上疊加相應(yīng)的彩色像點，完成預(yù)測軌跡線與車后圖像的疊加；

???7）疊加信息發(fā)送至液晶顯示器，顯示預(yù)測軌跡線與車后圖像的疊加圖像。