[發(fā)明專利]一種軌跡連續(xù)變化的可視泊車輔助系統(tǒng)及其控制方法無效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201210405675.5 | 申請日： | 2012-10-23 |
| 公開（公告）號： | CN102862531A | 公開（公告）日： | 2013-01-09 |
| 發(fā)明（設計）人： | 馮奇;王晨希;張鐸;李繼斌 | 申請（專利權）人： | 浙江海康集團有限公司 |
| 主分類號： | B60R16/02 | 分類號： | B60R16/02 |
| 代理公司： | 杭州之江專利事務所(普通合伙) 33216 | 代理人： | 張慧英 |
| 地址： | 310012*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 軌跡 連續(xù) 變化 可視 泊車 輔助 系統(tǒng) 及其 控制 方法 | ||
1.一種軌跡連續(xù)變化的可視泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于包括：后視攝像頭、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、處理及顯示裝置；處理及顯示裝置包括：CAN總線信息收發(fā)模塊、中央處理器、視頻處理模塊、存儲模塊、液晶顯示器；方向盤轉(zhuǎn)角傳感器與方向盤連接，并與處理及顯示裝置的CAN總線信息收發(fā)模塊通過CAN總線連接；中央處理器分別與CAN總線信息收發(fā)模塊、存儲模塊、視頻處理模塊連接；視頻處理模塊分別與后視攝像頭、液晶顯示器連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種軌跡連續(xù)變化的可視泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于所述的后視攝像頭將視頻信號通過線束發(fā)送至視頻處理模塊。
3.一種應用于軌跡連續(xù)變化的可視泊車輔助系統(tǒng)的控制方法，其特征在于包括以下步驟：
??1）將汽車車身參數(shù)信息、后視攝像頭參數(shù)信息以及預測軌跡運算算法初始設入并在存儲模塊保存；
?2）以一定高度、俯仰角度、旋轉(zhuǎn)角度安裝在車輛尾部的后視攝像頭進行車后圖像的實時拍攝，通過線束發(fā)送至視頻處理模塊；
3）方向盤轉(zhuǎn)角傳感器與方向盤連接，實時監(jiān)測方向盤轉(zhuǎn)角值????????????????????????????????????????????????；
?4）方向盤轉(zhuǎn)角傳感器通過CAN總線將方向盤轉(zhuǎn)角值發(fā)送至CAN總線信息收發(fā)模塊或通過模擬控制線將方向盤轉(zhuǎn)角信號直接連接到中央處理器；
5）CAN總線信息收發(fā)模塊將方向盤轉(zhuǎn)角值上傳至中央處理器，中央處理器從存儲模塊調(diào)用汽車車身參數(shù)信息、后視攝像頭參數(shù)信息以及預測軌跡運算算法，預測軌跡運算算法通過方向盤轉(zhuǎn)角值、車身參數(shù)信息以及后視攝像頭參數(shù)信息計算出地面預測軌跡路線：
???（51）根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角值與車輛前輪轉(zhuǎn)角值的對應關系，將方向盤轉(zhuǎn)角值轉(zhuǎn)換成車輛前輪轉(zhuǎn)角值：
轉(zhuǎn)換公式如下：??????????????????（1）
其中，K為方向盤轉(zhuǎn)角值與車輛前輪轉(zhuǎn)角值的比值；?
???（52）根據(jù)車輛低速運動學模型，結(jié)合車輛前輪轉(zhuǎn)角值、車身參數(shù)信息，計算出在當前車輛前輪轉(zhuǎn)角值下的車輛尾部端點的地面運動軌跡曲線，并由此推測出車輛整體的地面運動軌跡曲線：
???????（2）
其中，表示車輛尾部端點的運動軌跡在地面上的投影，為計算軌跡點距離車輛尾部的距離；
???（53）根據(jù)公式（2）的計算結(jié)果，通過坐標系平移-旋轉(zhuǎn)變換理論計算地面運動軌跡曲線在理想無畸變的攝像頭成像平面上的投影映像：
?（3）
其中，表示后視攝像頭距離地面的安裝高度，表示后視攝像頭安裝俯仰角度，表示后視攝像頭安裝偏轉(zhuǎn)角度，表示后視攝像頭鏡頭焦距；
（54）根據(jù)公式（3）的計算結(jié)果，利用線性擬合映射變換求出帶畸變補償?shù)某上褴壽E線：??
（4）
其中，表示帶畸變補償?shù)某上褴壽E線坐標，表示利用線性擬合得到的后視攝像頭鏡頭畸變參數(shù)；
???（55）根據(jù)公式（4）的計算結(jié)果，對帶畸變補償?shù)某上褴壽E線進行平移和縮放變換處理，得出預測軌跡線像素坐標：?????????????????????????????????
?(5)
其中，表示預測軌跡線在液晶顯示屏上顯示的像素坐標，表示后視攝像頭水平分辨率，表示后視攝像頭垂直分辨率，表示后視攝像頭成像平面水平長度尺寸，表示后視攝像頭成像平面垂直長度尺寸，表示后視攝像頭像素點尺寸，表示液晶顯示屏水平分辨率，表示液晶顯示屏垂直分辨率；
???6）中央處理器發(fā)送疊加指令至視頻處理模塊，視頻處理模塊在預測軌跡線坐標值對應的視頻像素點位置上疊加相應的彩色像點，完成預測軌跡線與車后圖像的疊加；
???7）疊加信息發(fā)送至液晶顯示器，顯示預測軌跡線與車后圖像的疊加圖像。
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