[發明專利]一種四工位緊湊型機器人碼垛系統

有效

• 申請號: 201210403445.5
• 申請日: 2012-10-22
• 公開（公告）號: CN102923489A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 徐軍;王賓瑞;黃斌峰;黃志峰
• 申請（專利權）人: 南通通用機械制造有限公司
• 主分類號: B65G57/04
• 分類號: B65G57/04;B65G47/52;B65G47/82;B65G37/00;B66F7/08
• 代理公司: 北京一格知識產權代理事務所(普通合伙) 11316
• 代理人: 滑春生

技術領域

本發明涉及一種物料碼垛裝置，特別涉及一種四工位緊湊型機器人碼垛系統。

背景技術

隨著我國經濟的持續發展和科學技術的突飛猛進，使得機器人在碼垛、涂膠、點焊、弧焊、噴涂、搬運、測量等行業有著相當廣泛的應用。

目前傳統型碼垛機不僅占地面積大，機構還復雜，操作維修不方便，成本較高。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種結構緊湊、占地面積小且定位準確、使用成本低的四工位緊湊型機器人碼垛系統。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案為：一種四工位緊湊型機器人碼垛系統，其創新點在于：包括產品輸送線、棧板輸送線、輸送機構、碼垛機器人、空棧板供應器；產品輸送線，包括一個進料輸送工位和一個產品抓取工位，進料輸送工位和產品抓取工位采用90°垂直布局，在折角處設置推送機構，用于將進料輸送工位產品推入產品抓取工位；棧板輸送線，棧板輸送線具有四個成田字形緊湊排列的工位，具體包括棧板供應工位、棧板等待工位、產品碼垛工位和產品滿跺輸出工位；在棧板供應工位、棧板等待工位、產品碼垛工位和產品滿跺輸出工位之間設置相應的輸送機構；棧板通過輸送機構的輸送在棧板輸送線這四個工位上的移動路徑呈U字形，其依次通過棧板供應工位、棧板等待工位、產品碼垛工位和產品滿跺輸出工位；輸送機構包括：鏈輪式輸送帶A、鏈輪式輸送帶B、空棧板推進機構和棧板抬升機構，棧板供應工位、棧板等待工位之間采用鏈輪式輸送帶A輸送；產品碼垛工位和產品滿跺輸出工位之間采用鏈輪式輸送帶B輸送，鏈輪式輸送帶A與鏈輪式輸送帶B平行設置；棧板等待工位、產品碼垛工位之間通過空棧板推進機構和棧板抬升機構進行銜接輸送；所述鏈輪式輸送帶A與鏈輪式輸送帶B均包括兩組平行設置的鏈輪輸送帶和一組支撐輪組，兩組鏈輪輸送帶之間的寬度與棧板的寬度相配，使得棧板的兩端順利落在兩組鏈輪輸送帶上；在兩組鏈輪輸送帶之間設置一道與其平行的支撐輪組；所述空棧板推進機構，包括推進機構機架、導軌、推板支架、推板、推進驅動機構。推進機構機架上安裝一對水平設置的導軌，推板支架上安裝推板，推板支架的兩端設置安裝在導軌上，可由推進驅動機構驅動在導軌上水平移動，導軌的長度確保推板能夠將棧板等待工位上的棧板退至產品碼垛工位上；空棧板供應器，設置在棧板供應工位，其包括供應機架、升降活動架、提升驅動機構、插盤機構，供應機架有一對，對稱設置在堆疊的棧板兩側，在供應機架內設置升降活動架，升降活動架由提升驅動機構驅動在供應機架內垂直升降，在升降活動架上設置插盤機構，插盤機構能夠驅動其自身的插盤爪或插盤板從棧板的兩側伸入棧板內；碼垛機器人，碼垛機器人相鄰的兩側應分別緊鄰產品抓取工位與產品碼垛工位，具體的，碼垛機器人設置在棧板等待工位的上方；碼垛機器人在產品抓取工位與產品碼垛工位之間往復移動，從產品抓取工位上抓取產品碼垛至產品碼垛工位的棧板上。

進一步的，所述產品輸送線的推送機構采用水平氣缸驅動的推料板。

進一步的，所述推板支架兩端通過二維限位滾輪結構懸掛在導軌上，二維限位滾輪結構包括軸向定位滾輪、徑向定位滾輪，軸向定位滾輪、徑向定位滾輪均安裝在推板支架上，軸向定位滾輪的外表面緊貼導軌的內側面，徑向定位滾輪落在導軌上表面，在導軌上表面正上方的推進機構機架上安裝滾輪上定位角鐵，滾輪上定位角鐵的延伸方向與導軌相同，用于與導軌配合對徑向定位滾輪進行垂直方向的限位。

進一步的，所述推進驅動機構采用電機驅動的同步帶傳動機構。

進一步的，所述推進驅動機構為氣缸或液壓油缸。

進一步的，所述棧板抬升機構，包括固定架、升降板、楔形滑軌、氣缸、滾輪和魚眼接頭，固定架上設置升降板，升降板上安裝數個垂直方向的導桿，固定架上設置與導桿滑動配合的滑套；各導桿的下端安裝滾輪，每個滾輪對應一個楔形滑軌，楔形滑軌設置在與固定架固定的滑軌座內；滾輪落在水平設置的楔形滑軌的楔形斜面上，楔形滑軌由水平設置的氣缸驅動。

進一步的，所述空棧板供應器的提升驅動機構采用三行程氣缸。

進一步的，所述空棧板供應器的提升驅動機構為液壓油缸。

進一步的，所述空棧板供應器的提升驅動機構為電機驅動的絲桿副等直線驅動機構。

進一步的，所述空棧板供應器的插盤機構包括插盤氣缸、插盤爪、插盤爪支座，插盤爪為L形，其中部與安裝在升降活動架上的插盤爪支架通過軸連接，插盤爪的末端與插盤氣缸的活塞桿鉸接，插盤氣缸的缸體末端通過軸安裝在升降活動架的頂端，通過插盤氣缸驅動插盤爪繞中部鉸接點轉動，使得插盤爪的頂端伸入棧板側面的插孔內。