[發(fā)明專利]車輛用停車輔助系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210401522.3
• 申請(qǐng)日: 2008-11-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102923192A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-02-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高野照久
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D15/02
• 分類號(hào): B62D15/02
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種停車輔助系統(tǒng)，包括：

多個(gè)攝像單元，用于拍攝安裝有所述停車輔助系統(tǒng)的車輛周圍的多個(gè)圖像；

俯瞰圖像生成單元，用于通過(guò)接合由所述多個(gè)攝像單元拍攝到的多個(gè)圖像，生成從所述車輛上方往下看的俯瞰圖像；以及

顯示單元，用于顯示所生成的俯瞰圖像、與作為所述車輛的停車目標(biāo)的目標(biāo)停車位置相對(duì)應(yīng)的停車框圖形以及與用于開(kāi)始將所述車輛停放到所述目標(biāo)停車位置的推薦停車開(kāi)始位置相對(duì)應(yīng)的停車開(kāi)始框圖形，

其中，所述俯瞰圖像上的停車開(kāi)始框圖形的位置根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向角度的變化而改變。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

推薦停車開(kāi)始位置計(jì)算單元，用于計(jì)算如下位置作為所述推薦停車開(kāi)始位置：所述車輛能夠在保持所述車輛的轉(zhuǎn)向角度的當(dāng)前值不變的情況下到達(dá)該位置，并且從該位置起，所述車輛能夠以恒定的轉(zhuǎn)向角度到達(dá)所述目標(biāo)停車位置；以及

圖形繪制單元，用于在所生成的俯瞰圖像上的所述推薦停車開(kāi)始位置處繪制所述停車開(kāi)始框圖形。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，

所述推薦停車開(kāi)始位置計(jì)算單元計(jì)算所述車輛在保持轉(zhuǎn)向角度的當(dāng)前值不變的情況下移動(dòng)的預(yù)測(cè)軌跡，計(jì)算與所述預(yù)測(cè)軌跡相切、并通過(guò)所述目標(biāo)停車位置的基準(zhǔn)點(diǎn)的圓弧或直線，然后獲得基準(zhǔn)點(diǎn)為所述圓弧或直線與所述預(yù)測(cè)軌跡之間的切點(diǎn)的位置作為所述推薦停車開(kāi)始位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，

當(dāng)所述車輛到達(dá)所述推薦停車開(kāi)始位置時(shí)，所述推薦停車開(kāi)始位置計(jì)算單元終止所述推薦停車開(kāi)始位置的計(jì)算，并且所述圖形繪制單元終止所述停車開(kāi)始框圖形的繪制。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，

當(dāng)所述車輛停止從所述推薦停車開(kāi)始位置起的停車動(dòng)作時(shí)，所述推薦停車開(kāi)始位置計(jì)算單元再次開(kāi)始所述推薦停車開(kāi)始位置的計(jì)算，并且所述圖形繪制單元再次開(kāi)始所述停車開(kāi)始框圖形的繪制。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，

所述圖形繪制單元判斷在從計(jì)算出的所述推薦停車開(kāi)始位置到所述目標(biāo)停車位置的路徑上是否存在障礙物，并且根據(jù)是否存在所述障礙物，以不同的形式繪制所述停車開(kāi)始框圖形。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

推薦路徑繪制單元，用于在所述俯瞰圖像上繪制從所述推薦停車開(kāi)始位置到所述目標(biāo)停車位置的停車動(dòng)作時(shí)的推薦路徑。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的停車輔助系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

方向指示符圖標(biāo)繪制單元，用于當(dāng)所述車輛到達(dá)所述推薦停車開(kāi)始位置時(shí)，在所述俯瞰圖像上繪制表示如下轉(zhuǎn)向操作的方向的圖標(biāo)：該轉(zhuǎn)向操作用于實(shí)現(xiàn)從所述推薦停車開(kāi)始位置到所述目標(biāo)停車位置的停車動(dòng)作時(shí)的轉(zhuǎn)向角度。

9.一種停車輔助方法，包括以下步驟：

拍攝車輛周圍的多個(gè)圖像，并通過(guò)接合所拍攝到的多個(gè)圖像，生成從所述車輛上方往下看的俯瞰圖像；

顯示所生成的俯瞰圖像、與作為所述車輛的停車目標(biāo)的目標(biāo)停車位置相對(duì)應(yīng)的停車框圖形以及與用于開(kāi)始將所述車輛停放到所述目標(biāo)停車位置的推薦停車開(kāi)始位置相對(duì)應(yīng)的停車開(kāi)始框圖形；以及

所述俯瞰圖像上的停車開(kāi)始框圖形的位置根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向角度的變化而改變。

10.一種停車輔助系統(tǒng)，包括：

多個(gè)攝像單元，用于拍攝車輛周圍的多個(gè)圖像；

俯瞰圖像生成單元，用于通過(guò)接合由所述多個(gè)攝像單元拍攝到的多個(gè)圖像，生成從所述車輛上方往下看的俯瞰圖像；以及

顯示單元，用于顯示所生成的俯瞰圖像、與作為所述車輛的停車目標(biāo)的目標(biāo)停車位置相對(duì)應(yīng)的停車框圖形、表示所述車輛的當(dāng)前位置的車輛圖形以及與用于開(kāi)始將所述車輛停放到所述目標(biāo)停車位置的推薦停車開(kāi)始位置相對(duì)應(yīng)的停車開(kāi)始框圖形，

其中，所述俯瞰圖像上的停車開(kāi)始框圖形的位置根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向角度的變化而改變。