[發明專利]公路并道輔助和控制

有效

• 申請號: 201210399472.X
• 申請日: 2012-10-19
• 公開（公告）號: CN103065500A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: U.P.馬達利奇;B.B.利特庫希
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 成城

1.一種車輛并道控制系統，包括：

主車輛內的主通信系統，用于與至少一個遠程車輛內的遠程通信系統交換車輛位置和運動學數據；以及

車輛主處理器，用于確定所述至少一個遠程車輛和所述主車輛的相應位置和行駛路線，所述主處理器基于并道機動動作期間所述主車輛和遠程車輛間的位置和預測行駛路線來確定交會時間；

其中主車輛被設置成從所述主通信系統向所述遠程通信系統發送主車輛意圖消息以便在所述主車輛和所述至少一個遠程車輛之間協商并道位置，并且其中所述主車輛使用經協商的并道位置來執行所述并道機動動作。

2.根據權利要求1所述的車輛并道控制系統，還包括在所述主車輛內的并道報警指示器，用于警告駕駛員與所述至少一個遠程車輛的即將到來的并道事件，并且其中所述駕駛員手動地產生所述經協商的并道位置。

3.根據權利要求2所述的車輛并道控制系統，其中所述駕駛員手動地產生所述經協商的并道位置包括所述駕駛員在所述主車輛意圖消息中傳遞在所述遠程車輛后方并入的駕駛員需求。

4.根據權利要求2所述的車輛并道控制系統，其中所述駕駛員手動地產生所述經協商的并道位置包括所述駕駛員在所述主車輛意圖消息中傳遞在所述遠程車輛前方并入的駕駛員需求。

5.根據權利要求2所述的車輛并道控制系統，其中響應所述遠程車輛對所述并道位置的接受，所述駕駛員使用所述經協商的并道位置來執行所述并道機動動作。

6.根據權利要求1所述的車輛并道控制系統，其中所述主處理器基于所述主車輛和所述至少一個遠程車輛的位置和行駛路線來自動確定理想并道位置。

7.根據權利要求6所述的車輛并道控制系統，其中所述主車輛和所述遠程車輛之間的所述交會時間基于所述主車輛和所述遠程車輛是否將在相應時間窗內碰撞而定，其中所述預測碰撞時間窗由下述公式表示：

其中TTI是相應車輛的運動路線交會時間，T_d是基于估計車輛動力學、車輛定位、交通和環境條件的不確定性而產生的所述交會時間的估計變化。

8.根據權利要求6所述的車輛并道控制系統，其中所述主車輛的并道位置基于對預測并道地點處的到達時間的確定而定。

9.根據權利要求8所述的車輛并道控制系統，其中所述處理器基于所述主車輛相對于所述遠程車輛首先到達所述預測并道地點來確定所述主車輛將在所述遠程車輛前方并入。

10.根據權利要求8所述的車輛并道控制系統，其中所述處理器基于所述主車輛相對于所述遠程車輛后到達所述預測并道地點來確定所述主車輛將在所述遠程車輛后方并入。