[發明專利]搬運系統

有效

• 申請號: 201210399211.8
• 申請日: 2012-10-19
• 公開（公告）號: CN103193085A
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發明（設計）人: 木村吉希;南孝
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B65G49/07
• 分類號: B65G49/07;H01L21/677
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種搬運系統，所述搬運系統包括：

多個機器人手，這些機器人手能操作以保持薄板狀工件；

存儲單元，在該存儲單元中存儲速度信息，所述速度信息表示與保持所述工件的機器人手的規定速度相關聯的該工件的溫度；以及

指示部，所述指示部從所述速度信息提取針對每個機器人手的規定速度，并且做出指示：以基于如此提取的一組規定速度數據確定的代表速度或以低于該代表速度的速度，移動所有機器人手。

2.根據權利要求1所述的搬運系統，其中，所述指示部將這一組規定速度數據中的最小值確定為所述代表速度。

3.根據權利要求1或2所述的搬運系統，其中：

所述速度信息包括不保持工件的機器人手的規定速度；并且

不保持工件的所述機器人手的規定速度大于保持處于正常溫度下的工件的機器人手的規定速度，并且還大于保持處于異常溫度下的工件的機器人手的規定速度。

4.根據權利要求1或2所述的搬運系統，其中，

所述機器人手包括：

第一機器人手，所述第一機器人手包括用于保持工件的周緣的保持機構，并且使用該保持機構來保持處于正常溫度下的工件；和

第二機器人手，所述第二機器人手不包括所述保持機構，并且用于保持處于異常溫度下的工件。

5.根據權利要求1或2所述的搬運系統，其中，

這些機器人手包括用于保持工件的周緣的保持機構；并且

所述指示部使得：當待保持的工件處于正常溫度下時啟用所述保持機構的操作，并且當待保持的工件處于異常溫度下時禁止所述保持機構的操作。

6.根據權利要求1或2所述的搬運系統，其中，所述多個機器人手設置在單個臂的遠端部處。

7.根據權利要求1或2所述的搬運系統，其中，這些機器人手中的一個機器人手設置在單個臂的遠端部處。