[發(fā)明專利]舉高消防車臂架控制系統(tǒng)及控制方法，舉高消防車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210398019.7
• 申請(qǐng)日: 2012-10-18
• 公開（公告）號(hào): CN102897696A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳銘;石培科;李明輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三一重工股份有限公司
• 主分類號(hào): B66F11/04
• 分類號(hào): B66F11/04;A62C27/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種舉高消防車臂架控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種舉高消防車臂架控制系統(tǒng)及使用該控制系統(tǒng)的舉高消防車；本發(fā)明還涉及一種舉高消防車臂架控制方法。

背景技術(shù)

目前，高層建筑的消防及救援問題已經(jīng)日益突顯，舉高消防車臂架的高度也在迅速提升，一般舉高消防車臂架的控制方式為轉(zhuǎn)臺(tái)或平臺(tái)操作臺(tái)電控手柄控制，每個(gè)手柄不同方向分別對(duì)應(yīng)每節(jié)臂架的單獨(dú)動(dòng)作。大于50米的舉高消防車由于操作視野有限，對(duì)消防員的操作要求很高。

隨著智能化水平的發(fā)展，在某些國外的消防車上，已開始應(yīng)用臂架的智能操作系統(tǒng)。當(dāng)消防車展開支腿準(zhǔn)備展開臂架時(shí)，只需按住操作臺(tái)上的展臂按鈕開關(guān)，臂架就能自動(dòng)從收車狀態(tài)展開至工作狀態(tài)，此時(shí)，主臂展開至最大角度，工作平臺(tái)處于接近地面的位置。采用這樣的舉高消防車臂架智能操作系統(tǒng)，能更快速和便捷地展開臂架，但將臂架末端延伸到著火點(diǎn)的位置仍需要操作人員利用電控手柄分別控制每節(jié)臂架單獨(dú)動(dòng)作才能實(shí)現(xiàn)，對(duì)操作人員的技能要求較高，工作效率不高。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提出一種舉高消防車臂架控制系統(tǒng)及裝設(shè)有該控制系統(tǒng)的舉高消防車；本發(fā)明還提供一種舉高消防車臂架控制方法。

一方面，本發(fā)明提供一種舉高消防車臂架控制系統(tǒng)，其中，所述舉高消防車包括至少一節(jié)伸縮臂及鉸接在所述伸縮臂末端的至少一節(jié)鉸接臂；所述臂架控制系統(tǒng)包括：

人機(jī)交互裝置，用于設(shè)定臂架末端的目標(biāo)位置參數(shù)；

檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)臂架的伸縮臂實(shí)時(shí)長度參數(shù)及角度參數(shù)，鉸接臂及轉(zhuǎn)臺(tái)的實(shí)時(shí)角度參數(shù)，并將檢測(cè)到的實(shí)時(shí)狀態(tài)參數(shù)輸出到控制器；

操作裝置，用于發(fā)送所述臂架運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)命令；

控制器，用于根據(jù)所述人機(jī)交互裝置提供的所述臂架末端的目標(biāo)位置參數(shù)以及所述檢測(cè)裝置檢測(cè)到的所述臂架的實(shí)時(shí)狀態(tài)的長度參數(shù)及角度參數(shù)得到所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的操作參數(shù)，當(dāng)接收到操作裝置發(fā)出的啟動(dòng)命令時(shí)，控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與所述控制器連接，用于根據(jù)所述控制器的指令控制所述臂架末端運(yùn)動(dòng)到所述人機(jī)交互裝置設(shè)定的目標(biāo)位置。

進(jìn)一步地，所述操作裝置為開關(guān)裝置，所述開關(guān)裝置打開時(shí)，控制所述臂架開始運(yùn)動(dòng)，所述開關(guān)裝置在所述臂架末端運(yùn)動(dòng)到設(shè)定目標(biāo)位置時(shí)關(guān)閉復(fù)位。

進(jìn)一步地，所述控制器包括：數(shù)據(jù)處理單元，用于根據(jù)所述檢測(cè)裝置檢測(cè)到的所述每節(jié)臂架的長度參數(shù)及角度參數(shù)計(jì)算所述臂架末端的實(shí)時(shí)位置參數(shù)并輸出到所述人機(jī)交互裝置；

運(yùn)動(dòng)規(guī)劃單元，用于根據(jù)所述人機(jī)交互裝置傳輸?shù)乃霰奂苣┒说哪繕?biāo)位置參數(shù)及所述數(shù)據(jù)處理單元傳輸?shù)乃霰奂苣┒说膶?shí)時(shí)位置參數(shù)，生成所述臂架末端的運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)；

流量控制單元，用于根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃單元輸出的運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)，計(jì)算所述臂架及所述轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)所需流量參數(shù)。

信號(hào)輸出單元，用于接受所述流量控制單元輸出的流量參數(shù)并轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸出到所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述檢測(cè)裝置包括：長度檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述臂架中每節(jié)臂架的長度參數(shù)；角度檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述臂架中每節(jié)臂架的角度參數(shù)以及轉(zhuǎn)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)。

進(jìn)一步地，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括：電磁閥；驅(qū)動(dòng)所述每節(jié)臂架運(yùn)動(dòng)的液壓油缸以及驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)；所述電磁閥根據(jù)所述信號(hào)輸出單元發(fā)出的電信號(hào)控制所述液壓油缸和馬達(dá)運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明所提供的舉高消防車臂架控制系統(tǒng)，首先在人機(jī)交互裝置中設(shè)定臂架末端的目標(biāo)位置參數(shù)，通過檢測(cè)裝置檢測(cè)臂架的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，控制器根據(jù)臂架末端位置參數(shù)和臂架的實(shí)時(shí)位置參數(shù)計(jì)算得到臂架末端的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，當(dāng)接收到操作裝置發(fā)出的啟動(dòng)命令時(shí)，控制器控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，將臂架末端運(yùn)動(dòng)到預(yù)先設(shè)定的目標(biāo)位置。采用該臂架控制系統(tǒng)，只需向操作裝置發(fā)出啟動(dòng)命令，執(zhí)行機(jī)構(gòu)便能夠?qū)⒈奂苣┒藴?zhǔn)確調(diào)整到目標(biāo)位置，而不需要分別控制每節(jié)臂架單獨(dú)動(dòng)作才能實(shí)現(xiàn)，對(duì)操作人員的技能要求不高，且大大提高了工作效率。

另一方面，本發(fā)明還提供一種裝設(shè)有該臂架控制系統(tǒng)的舉高消防車。該舉高消防車具有所述臂架控制系統(tǒng)具有的所有優(yōu)點(diǎn)和技術(shù)效果，此處不再贅述。

再一方面，本發(fā)明還提供一種舉高消防車臂架控制方法，所述舉高消防車包括臂架及與臂架連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述臂架包括至少一節(jié)伸縮臂及鉸接在所述伸縮臂上的至少一節(jié)鉸接臂，其特征在于，所述方法包括：

S1：設(shè)定臂架末端的目標(biāo)位置參數(shù)；

S2：檢測(cè)臂架的伸縮臂實(shí)時(shí)長度參數(shù)及角度參數(shù)，鉸接臂及轉(zhuǎn)臺(tái)的實(shí)時(shí)角度參數(shù)；