[發明專利]一種基于點云片段分割的室內場景識別方法

有效

• 申請號: 201210393488.X
• 申請日: 2012-10-16
• 公開（公告）號: CN102930246A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 王廷旗;陳啟軍
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 趙繼明

1.一種基于點云片段分割的室內場景識別方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟一，結合圖論方法，根據三維點云的平面法向量和顏色信息對三維點云圖像進行場景預分割，將圖像分割成為不同點云片段，且保證每個片段屬于不同的物體；

步驟二，構建一個同時合并和識別的概率模型框架對點云片段進行合并和物體分類，實現對場景空間中不同物體的識別；

步驟三，采用融合語義信息和拓撲關系的場景空間層次模型來表示場景空間的圖像特征、物體類別、物體間的關系及場景所在的區域信息，并構建一個基于有向圖的場景空間信息推理模型獲得場景的空間語義信息。

2.根據權利要求1所述的一種基于點云片段分割的室內場景識別方法，其特征在于，所述的場景預分割具體包括以下步驟：

1)構建一個無向圖G(V，E)，其中V表示圖中的頂點，每一個頂點代表場景空間中的一個數據點，每個點v_i＝(x_i，y_i，z_i，r_i，g_i，b_i，nx_i，ny_i，nz_i)，包括點的幾何坐標(X，Y，Z)、顏色信息(R，G，B)和法向量(NX，NY，NZ)，(NX，NY，NZ)(NX，NY，NZ)^T＝1；E表示相鄰兩個點之間的邊e_ij＝(v_i，v_j)，用d(e_ij)和w(e_ij)分別表示邊的法向量權值和顏色權值，d(e_ij)＝1-|nx_i·nx_j+ny_i·ny_j+nz_i·nz_j|，

2)對E中所有的邊，按d(e_ij)的值進行升序排列，然后依次檢查每條邊，如果邊上的權值滿足d(e_ij)≤T_d且w(e_ij)≤T_w，則將邊上的兩個頂點分割為同一個區域，其中T_d和T_w分別為合并邊上兩個頂點的法向量閾值和顏色閾值。