[發明專利]腦卒中早期康復機器人

無效

• 申請號: 201210388697.5
• 申請日: 2012-10-15
• 公開（公告）號: CN102908239A
• 公開（公告）日: 2013-02-06
• 發明（設計）人: 程秀芳;樊蘊輝;侯婭品;孫秋艷;侯偉民
• 申請（專利權）人: 河北聯合大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種腦卒中早期康復機器人，包括驅動部分、傳動部分、執行部分，其特征在于：所述驅動部分采用交流伺服電機(1)；傳動部分由諧波減速器(2)、一對直齒輪(4)(18)、一對錐齒輪(13)(15)、兩個電磁離合器(5)(17)、五根傳動軸(3)(6)(14)(16)(19)、連桿(12)、底座(20)組成，所述電磁離合器一(5)與軸(3)和軸(6)聯接；所述電磁離合器二(17)與軸(16)和軸(19)聯接；所述連桿(12)為方形截面，與軸(14)、大銷軸(11)固定聯接；執行部分由腳踏板(9)、支撐板(7)、彈簧(10)、銷軸(8)、大銷軸(11)組成，所述腳踏板(9)通過兩個銷軸(8)和支撐板(7)構成鉸鏈聯接，和大銷軸(11)也構成鉸鏈聯接；所述支撐板(7)和軸(6)固定聯接；所述彈簧(10)固定在腳踏板(9)和底座(20)之間。

2.根據權利要求1所述的腦卒中早期康復機器人，其特征在于：電磁離合器一(5)接合，電磁離合器二(17)分離時，伺服電機(1)通過諧波減速器(2)驅動軸(3)轉動，經過電磁離合器一(5)帶動支撐板(7)和腳踏板(9)一起左右擺動，形成第一路傳動路線，人體踝關節隨著腳踏板左右擺動，即實現腳的內翻、外翻運動。

3.根據權利要求1所述的腦卒中早期康復機器人，其特征在于：電磁離合器二(17)接合，電磁離合器一(5)分離時，伺服電機(1)通過諧波減速器(2)驅動軸(3)轉動，直齒輪(4)和(18)嚙合帶動軸(19)運動，通過電磁離合器二(17)把運動傳給軸(16)，錐齒輪(15)和(13)嚙合實現軸的90°運動轉換，連桿(12)通過大銷軸(11)帶動腳踏板(9)上下擺動，形成第二路傳動路線，人體踝關節隨著腳踏板上下擺動，即實現腳的伸、屈運動。

4.根據權利要求1和3所述的腦卒中早期康復機器人，其特征在于：所述彈簧(10)固定在腳踏板(9)和底座(20)之間，當腳踏板(9)上下擺動時，兩根彈簧維持腳踏板的轉動軸線處于水平位置。