[發明專利]車輛控制設備以及車輛控制方法有效
| 申請號： | 201210387315.7 | 申請日： | 2012-10-12 |
| 公開（公告）號： | CN103057546A | 公開（公告）日： | 2013-04-24 |
| 發明（設計）人： | 樸滿福 | 申請（專利權）人： | 株式會社萬都 |
| 主分類號： | B60W30/14 | 分類號： | B60W30/14;B60W10/192;B60W10/04 |
| 代理公司： | 北京路浩知識產權代理有限公司 11002 | 代理人： | 王瑩;經志強 |
| 地址： | 韓國*** | 國省代碼： | 韓國;KR |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 控制 設備 以及 方法 | ||
1.一種車輛控制設備，包括：
偏航率傳感器，其用于探測車輛的偏航率；
轉向角傳感器，其用于探測所述車輛的轉向角；以及
微控制器單元MCU，其用于基于所述轉向角來計算偏航率，從而基于所述偏航率傳感器探測到的實際偏航率與計算得到的偏航率之間的差來計算車輪的目標制動壓力，且基于計算得到的所述目標制動壓力來調節車輪的制動壓力。
2.如權利要求1所述的設備，其特征在于，
所述MCU基于所述實際偏航率與所述計算得到的偏航率之間的所述差來產生目標力矩，以及，
基于所述目標力矩來計算所述車輪的目標制動壓力。
3.如權利要求1所述的設備，其特征在于，當所述車輛處于自動行駛控制模式中時，所述MCU執行車輪制動壓力控制。
4.如權利要求1所述的設備，其特征在于，所述MCU基于下述方程式1計算偏航率：
在此，“If”為從前輪軸至重心的距離，
“Ir”為從后輪軸至重心的距離，
“Caf”為前輪側偏剛度，
“Car”為后輪側偏剛度，
“L”為If+Ir，
“m”為車輛質量，
“δ”為轉向角，以及
“V”為縱向車輪速度。
5.一種車輛控制方法，包括：
探測車輛的偏航率；
探測所述車輛的轉向角；
基于所述轉向角來計算偏航率；
基于偏航率傳感器探測到的實際偏航率與計算得到的偏航率之間的差來計算車輪的目標制動壓力；以及
基于計算得到的目標制動壓力來調節所述車輪的制動壓力。
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：基于所述實際偏航率與所述計算得到的偏航率之間的所述差來產生目標力矩，
其中，基于所述目標力矩來計算所述車輪的目標制動壓力。
7.如權利要求5所述的方法，其特征在于，當所述車輛處于自動行駛控制模式中時，微控制器單元MCU執行車輪制動壓力控制。
8.如權利要求5所述的方法，其中，MCU基于下述方程1計算偏航率：
在此，“If”為從前輪軸至重心的距離，
“Ir”為從后輪軸至重心的距離，
“Caf”為前輪側偏剛度，
“Car”為后輪側偏剛度，
“L”為If+Ir，
“m”為車輛質量，
“δ”為轉向角，以及
“V”為縱向車輪速度。
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