[發明專利]一種機器人關節用減速器綜合性能測試系統

有效

• 申請號: 201210385572.7
• 申請日: 2012-10-11
• 公開（公告）號: CN102901625A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 姜歌東;梅雪松;鄒創;陶濤;許睦旬;呂江偉;趙飛
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

1.一種機器人關節用減速器綜合性能測試系統，其特征在于：包括依次連接且通過支架固定在水平導軌（18）上的伺服電機（1）、被測減速器（2）、角度測量裝置（4）、扭矩傳感器（6），以及負載臂或軸端固定桿，所述被測減速器上安裝有溫度傳感器（15），所述伺服電機自帶編碼器，伺服電機自帶編碼器和角度測量裝置分別用于讀取被測減速器的輸入輸出角度信息，伺服電機連接有伺服驅動器，該伺服驅動器的扭矩檢測端口與扭矩傳感器用于讀取被測減速器的輸入和輸出扭矩信息，溫度傳感器用于讀取被測減速器的溫度變化信息，所述伺服電機、角度測量裝置、扭矩傳感器，以及溫度傳感器均與控制計算機相連。

2.如權利要求1所述的一種機器人關節用減速器綜合性能測試系統，其特征在于：所述伺服電機和被測減速器直接連接并通過第一支架（16）固定在水平導軌上。

3.如權利要求1所述的一種機器人關節用減速器綜合性能測試系統，其特征在于：所述被測減速器的輸出端連接有第一連接軸（3），所述角度測量裝置設置在第一連接軸上且隨第一連接軸轉動。

4.如權利要求1或3所述的一種機器人關節用減速器綜合性能測試系統，其特征在于：所述角度測量裝置通過第二支架（14）安裝在水平導軌上。

5.如權利要求1所述的一種機器人關節用減速器綜合性能測試系統，其特征在于：所述扭矩傳感器的兩端通過聯軸器分別與角度測量裝置和負載臂連接，所述負載臂安裝在第二連接軸（8）上，所述第二連接軸（8）安裝在扭矩傳感器的輸出端，所述扭矩傳感器通過第一支座（13）安裝在水平導軌上，所述第二連接軸通過第三支架（12）安裝在水平導軌上。

6.如權利要求1或5所述的一種機器人關節用減速器綜合性能測試系統，其特征在于：所述負載臂包括負載桿（10）和負載盤（11），所述負載盤通過螺栓安裝在負載桿的螺栓孔內。

7.如權利要求5所述的一種機器人關節用減速器綜合性能測試系統，其特征在于：所述扭矩傳感器的兩端通過聯軸器分別與角度測量裝置和軸端固定桿連接，所述軸端固定桿安裝在第二連接軸（8）一端，所述第二連接軸（8）安裝在扭矩傳感器的輸出端，所述軸端固定桿通過第三支座（12）安裝在水平導軌上。

8.如權利要求1所述的一種機器人關節用減速器綜合性能測試系統，其特征在于：所述伺服電機通過運動控制卡與控制計算機相連，所述運動控制卡與伺服驅動器的信號控制端相連進行信號雙向通訊，伺服驅動器與伺服電機雙向信號連接，以此實現對伺服電機運動的控制，并且記錄伺服電機自帶編碼器的角度信息。

9.如權利要求1所述的一種機器人關節用減速器綜合性能測試系統，其特征在于：所述扭矩傳感器通過數據采集卡與控制計算機相連，所述數據采集卡的一個通道與伺服驅動器的扭矩監測端口相連，另一個通道與扭矩傳感器的輸出端相連；所述角度測量裝置通過計數卡與控制計算機相連，所述溫度傳感器通過溫度采集模塊與控制計算機相連。

10.如權利要求1或9所述的一種機器人關節用減速器綜合性能測試系統，其特征在于：所述溫度傳感器為熱敏電阻溫度傳感器。