[發明專利]一種具有多轉向模式的四輪獨立線控轉向系統

無效

• 申請號: 201210385470.5
• 申請日: 2012-10-11
• 公開（公告）號: CN102874304A
• 公開（公告）日: 2013-01-16
• 發明（設計）人: 宗長富;張澤星;麥莉;鄭宏宇;何磊;宋攀;邢海濤;向海鷗;陳冬雪;卜未琦
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有多轉向模式的四輪獨立線控轉向系統，包括轉向操縱機構(31)、轉向電機控制器(22、23、24、25)、一個車輛中央控制器(30)、模式切換裝置(26、27、28、29)、轉向執行機構。轉向電機控制器通過CAN總線構架與車輛中央控制器實現信息和信號的收發；

所述的轉向執行機構包括第一轉向總成、第二轉向總成、第三轉向總成、第四轉向總成；

所述的各轉向總成包括：轉向電機(4，6，12，19)、轉角傳感器(5，7，11，20)、行星齒輪式減速器(3，8，13，18)、轉向支架(2，9，15，16)、車輪總成(1，10，14，17)。

2.如權利要求1所述的四輪獨立線控轉向系統，其特征在于：所述的多轉向模式包括原地轉向、四輪轉向、前兩輪轉向、斜行模式，所述的車輛中央控制器內具有多種轉向模式的控制模塊，分別是原地轉向控制模塊、四輪轉向控制模塊、前兩輪控制程序模塊、斜行控制模塊；所述的模式切換裝置包括原地轉向按鈕(26)、四輪轉向按鈕(27)、前兩輪轉向按鈕(28)、斜行按鈕(29)。

3.如權利要求1所述的四輪獨立線控轉向系統，其特征在于：所述的轉向執行機構所包括的第一轉向總成為左前輪轉向總成、第二轉向總成為右前輪轉向總成、第三轉向總成為右后輪轉向總成、第四轉向總成為左后輪轉向總成。

4.按照權利要求1所述的四輪獨立線控轉向系統，其特征在于：所述的車輛中央控制器(30)的CAN收發器接到CAN總線上，并向總線上發送各轉向電機各自的目標轉角，并接受CAN總線上的各轉向電機及轉向電機控制器的工作狀態信號，各轉向電機控制器(22，23，24，25)通過各自的CAN收發器連接到CAN總線上，接受各自的轉向電機的目標轉角，并向CAN總線發送各自控制器和轉向電機的工作狀態信號。

5.按照權利要求1所述的四輪獨立線控轉向系統，其特征在于：原地轉向按鈕(26)、四輪轉向按鈕(27)、前兩輪轉向按鈕(28)、斜行按鈕(29)的接線端分別連接到車輛中央控制器(30)的四個I/O口上，按動轉向模式按鈕，會產生高電平，使車輛中央控制器(30)內部執行相對應的轉向控制程序。

6.按照權利要求書1所述的四輪獨立線控轉向系統，其特征在于：所述的各轉向總成內的轉向電機(4，6，12，19)的轉子軸與相對應的轉角傳感器(5，7，11，20)的芯軸是同一根軸，轉向電機(4，6，12，19)的輸出軸與相對應的行星齒輪式減速器(3，8，13，18)的輸入軸采用花鍵固定連接，行星齒輪式減速器(3，8，13，18)的輸入軸和輸出軸在同一條軸線上，轉向支架(2，9，15，16)的主銷軸線與地面垂直且通過相對應的車輪總成(1，10，14，17)的接地印跡中心，并與相對應的行星齒輪式減速器(3，8，13，18)的輸出軸采用鍵槽固定連接，轉向支架(2，9，15，16)的主銷軸外徑與車架(21)上的主銷殼體采用兩對圓錐滾子軸承配合，車輪總成(1，10，14，17)安裝在相對應的轉向支架(2，9，15，16)的車輪軸上，車輪總成(1，10，14，17)的內定子與車輪軸采用螺栓固定連接；

轉角傳感器(5，7，11，20)的接線端與相對應的轉向電機控制器(22，23，24，25)的數字信號接線端口連接，轉向電機(4，6，12，19)的接線端與相對應的轉向電機控制器(22，23，24，25)的接線端口電線連接。