[發明專利]一種多目標跟蹤方法和裝置

有效

• 申請號: 201210382251.1
• 申請日: 2012-10-09
• 公開（公告）號: CN103714553A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 陳錫;呼志剛;任燁;蔡巍偉;浦世亮
• 申請（專利權）人: 杭州?？低晹底旨夹g股份有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 謝安昆;宋志強

1.一種多目標跟蹤方法，其特征在于，在每獲取到一幀圖像后，分別進行如下處理：

A、利用從所述圖像中確定出的候選目標組成候選目標集合；

B、針對所獲取的目標軌跡集合中的每個目標軌跡，分別確定出所述候選目標集合中與其相關聯的候選目標，并針對所述候選目標集合中的每個候選目標，分別確定出所述目標軌跡集合中與其相關聯的目標軌跡；

C、根據步驟B中確定出的關聯關系，針對所述目標軌跡集合中的每個目標軌跡，分別確定是否存在與之相匹配的候選目標，如果是，則將相匹配的候選目標作為該目標軌跡的跟蹤結果，否則，確定該目標軌跡未匹配成功。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟A之前，進一步包括：

確定所述圖像中是否存在新增目標軌跡，如果是，則將所述新增目標軌跡加入到所述目標軌跡集合中。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟B包括：

B1、針對所述目標軌跡集合中的每個目標軌跡x，分別進行以下處理：

將目標軌跡x最新一次匹配成功時相匹配的候選目標作為歷史目標框，并基于歷史目標框確定出目標軌跡x在所述圖像中的預測目標框；

針對所述候選目標集合中的每個候選目標y，分別計算目標軌跡x的歷史目標框和預測目標框與候選目標y的重疊面積，得到兩個計算結果，并確定兩個計算結果中的較大值是否符合預定要求，如果是，則確定目標軌跡x與候選目標y相關聯；

B2、分別記錄與所述目標軌跡集合中的每個目標軌跡相關聯的候選目標，以及與所述候選目標集合中的每個候選目標相關聯的目標軌跡。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述將所述新增目標軌跡加入到所述目標軌跡集合中之后，進一步包括：對所述新增目標軌跡進行初始化；所述初始化包括：按預定方式計算所述新增目標軌跡的平均速度，并將所述新增目標軌跡的速度倍數設置為1；

所述步驟B1中基于歷史目標框確定出目標軌跡x在所述圖像中的預測目標框包括：將目標軌跡x的平均速度和速度倍數相乘，將計算結果作為預測位置偏移；在目標軌跡x的歷史目標框的基礎上累加所述預測位置偏移，得到目標軌跡x的預測目標框。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

所述初始化進一步包括：確定所述新增目標軌跡的整體方向；

所述步驟B之前，進一步包括：根據從所述圖像中確定出的候選目標的大小和數目確定重疊面積閾值，所述重疊面積閾值包括大面積閾值和基本閾值；

所述步驟B1中確定兩個計算結果中的較大值是否符合預定要求，如果是，則確定目標軌跡x與候選目標y相關聯包括：

如果兩個計算結果中的較大值大于所述大面積閾值，則確定目標軌跡x與候選目標y相關聯；

或者，如果兩個計算結果中的較大值大于所述基本閾值，且候選目標y連接目標軌跡x時不影響目標軌跡x的整體方向一致性，則確定目標軌跡x與候選目標y相關聯。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

所述步驟B2包括：

針對所述目標軌跡集合中的每個目標軌跡，分別記錄與之相關聯的每個候選目標的唯一標識以及與該目標軌跡之間的重疊面積；針對所述候選目標集合中的每個候選目標，分別記錄與之相關聯的每個目標軌跡的唯一標識以及與該候選目標之間的重疊面積；

所述步驟C包括：

針對所述候選目標集合中的每個候選目標z，如果確定與其相關聯的目標軌跡數等于1，且與與候選目標z相關聯的目標軌跡相關聯的候選目標數等于1，則將與候選目標z相關聯的目標軌跡作為與候選目標z相匹配的目標軌跡；

如果確定與候選目標z相關聯的目標軌跡數大于1，則從與候選目標z相關聯的目標軌跡中選出與候選目標z的重疊面積最大的目標軌跡，如果與所選出的目標軌跡相關聯的候選目標數等于1，則將所選出的目標軌跡作為與候選目標z相匹配的目標軌跡；

如果確定與候選目標z相關聯的目標軌跡數等于0，則確定候選目標z未匹配成功。