[發明專利]實時/在線方位調整裝置和方法

無效

• 申請號: 201210379935.6
• 申請日: 2012-10-09
• 公開（公告）號: CN102896631A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 周宏明;薛偉;李峰平;曹宇;趙宗禮
• 申請（專利權）人: 溫州大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京中北知識產權代理有限公司 11253
• 代理人: 程春生

1.一種實時/在線方位調整裝置，包括工作臺、XYZ三坐標位移臺和控制系統，

其特征在于，所述實時/在線方位調整裝置還包括：

一抓取臂，安裝在XYZ三坐標位移臺上，在控制系統的控制下可做XYZ三個方向的運動；

一CCD照相機，固定安裝在抓取臂上，拍攝方向朝向工作臺，用于拍攝放置在工作臺上的產品；

一手爪，通過一轉動機構可旋轉的安裝在抓取臂上，與抓取臂聯動，并在控制系統的控制下可繞其自身軸線做旋轉運動。

2.根據權利要求1所述的實時/在線方位調整裝置，其特征在于，所述所述抓取臂為一氣動機械臂，所述手爪為一氣動吸盤抓手。

3.根據權利要求1所述的實時/在線方位調整裝置，其特征在于，所述轉動機構為一與電機相連的轉軸。

4.一種實時/在線方位調整方法，其特征在于，包括以下步驟：

（1）控制抓取臂帶動CCD照相機做XYZ三軸運動，直至CCD照相機到達工作臺上產品正確放置時的理論初始位置；

（2）控制CCD照相機拍攝工作臺上的產品，并將照片輸出至控制系統；

（3）控制系統根據CCD照相機拍攝的照片，計算出產品所在的實際初始方位，并與理論初始方位進行比較，判斷是否存在位置偏差量和方向偏差量；

（4）如果不存在位置偏差量和方向偏差量，即產品所在的實際初始方位與理論初始方位一致，控制抓取臂做XYZ三軸運動，帶動手爪抓起放置在工作臺上的產品，按照理論傳送量將產品傳送到目標位置；

如果存在位置偏差量和方向偏差量，即產品所在的實際初始方位與理論初始方位不一致，則根據位置偏差量和理論傳送量計算出實際傳送量，并根據方向偏差量計算出角度調整量；控制抓取臂做XYZ三軸運動，帶動手爪抓起放置在工作臺上的產品，按照實際傳送量將產品傳送到目標位置；在傳送過程中，控制系統控制手爪轉動，根據角度調整量將產品調整至理論初始方向。