[發明專利]多臂抓放機械手

無效

• 申請號: 201210376609.X
• 申請日: 2012-10-08
• 公開（公告）號: CN103708220A
• 公開（公告）日: 2014-04-09
• 發明（設計）人: 高國強
• 申請（專利權）人: 高國強
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多臂抓放機械手，包括：機械手(1)、手臂(2)、回轉升降裝置(3)、狀態保持裝置(4)、傳動裝置(5)、機架外殼(6)和中轉裝置(7)等，其特征是：機械手(1)連于手臂(2)，手臂(2)和回轉升降裝置(3)之間裝有狀態保持裝置(4)，回轉升降裝置(3)裝在傳動裝置(5)上，傳動裝置(5)裝于機架外殼(6)內，機架外殼(6)外側設抓取工位、另一側為碼放工位、其余則中間工位，中轉裝置(7)安裝在碼放工位，回轉升降裝置(3)拖動手臂(2)升降旋停，狀態保持裝置(4)使機械手(1)抓放翻轉。

2.根據權利要求1所述的機械手(1)由抓手(11)和同步連桿機構(12)等組成，其特征是：抓手(11)成對并關于同步連桿機構(12)對稱安裝，任一只抓手(11)動作，另一只受同步連桿機構(12)約束而相反動作。

3.根據權利要求1所述的手臂(2)由小臂(21)和大臂(22)等組成，其特征是：小臂(21)與狀態保持裝置(4)的平動輸出連接使機械手(1)張合，大臂(22)與狀態保持裝置(4)的平動輸出連接帶動機械手(1)翻轉，整體繞升降裝置(3)的軸線回轉并沿該軸線升降。

4.根據權利要求1所述的回轉升降裝置(3)由定位機構(31)、定位桿(32)、滑軸(33)等組成，其特征是：其滑軸(33)底部設推力軸承，定位桿(32)插在定位機構(31)的相應孔內以精確定位，該孔按手臂(2)回轉角度分布，滑軸(33)上升則桿與孔分離。

5.根據權利要求1所述的狀態保持裝置(4)分為轉動保持器(42)和平動保持器(44)，其特征是：轉動保持器(42)的一端觸桿壓下，同側另一端觸桿伸出，并保持所輸出轉角，直到觸壓伸出的觸桿而被壓下的觸桿伸出，得到反向轉角輸出并保持到下次觸發；同理，平動保持器(44)一端觸桿壓下，同側另一端觸桿伸出，另一側定長輸出位移并保持，直到觸壓伸出的觸桿而被壓下的觸桿伸出，已輸出的位移退回并保持該狀態直到下次觸發。

6.根據權利要求1所述的傳動裝置(5)由阻尼機構(51)、變速機構(52)、定角間歇機構(53)、回轉傳遞機構(54)和離合機構(55)等組成，其特征是：阻尼機構(51)裝于變速機構(52)上，阻尼大小通過彈性力調整，定角間歇機構(53)當且僅當其撥塊觸及棘齒才有輸出，回轉傳遞機構(54)一端連接轉盤往復擺動，另一端接定角間歇機構(53)的輸入軸，離合機構(55)固于機架扳動齒輪副或脫離或嚙合，扳動接觸面摩擦補充阻尼。

7.根據權利要求1所述的中轉裝置(7)，其特征是：嚴格按碼放頻率位移，正好讓出下一次碼放的空間。