[發明專利]物體分割裝置和方法在審
| 申請號： | 201210371931.3 | 申請日： | 2012-09-28 |
| 公開（公告）號： | CN103714528A | 公開（公告）日： | 2014-04-09 |
| 發明（設計）人： | 魯耀杰;師忠超;王剛 | 申請（專利權）人： | 株式會社理光 |
| 主分類號： | G06T7/00 | 分類號： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務所 11105 | 代理人： | 匡霖 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 物體 分割 裝置 方法 | ||
1.一種物體分割裝置，包括：
視差圖獲取單元，配置為獲取視差圖；
視差投影圖生成單元，配置為將由視差圖獲取單元獲取的視差圖在第一方向進行投影以生成視差投影圖；
物體分割單元，配置為基于由視差投影圖生成單元生成的視差投影圖中的凹凸屬性進行物體分割。
2.如權利要求1所述的物體分割裝置，進一步包括：
初始分割單元，用于將由視差圖獲取單元獲取的視差圖進行初始分割，以生成包含物體區域的多個視差圖；
其中，所述視差投影圖生成單元配置為將由初始分割單元生成的多個視差圖中的至少一個視差圖在第一方向進行投影以生成視差投影圖。
3.如權利要求1所述的物體分割裝置，其中，所述物體分割單元進一步包括：
點集獲取模塊，配置為從視差投影圖中獲取一點集；
凹點檢測模塊，配置為通過對由點集獲取模塊獲取的點集應用凹點檢測處理來找到該點集中的凹點；以及
物體分割模塊，配置為基于由凹點檢測模塊檢測到的凹點進行物體分割。
4.如權利要求3所述的物體分割裝置，其中，所述點集獲取模塊配置為選擇所述視差投影圖中每列從下到上第一個具有最大視差值的點作為所述點集。
5.如權利要求3所述的物體分割裝置，其中，所述點集獲取模塊配置為選擇所述視差投影圖中每列從下到上第一個具有大于一預定閾值的視差值的點作為所述點集。
6.如權利要求5所述的物體分割裝置，其中，所述點集獲取模塊配置為設置所述視差投影圖中每列的視差平均值作為所述預定閾值。
7.如權利要求3-6中任意一項所述的物體分割裝置，其中，所述物體分割單元進一步包括：
平滑模塊，配置為對由所述點集獲取模塊獲取的點集進行平滑處理；
其中，所述凹點檢測模塊配置為通過對由所述平滑模塊平滑后的點集應用凹點檢測處理來找到該點集中的凹點。
8.如權利要求3-6中任意一項所述的物體分割裝置，其中，所述凹點檢測算法為計算凹凸度量值的處理且所述第一方向為X軸方向，具體為：
對于每個指定的x0位置，計算凹凸度量值：
其中，
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