[發明專利]一種欠驅動輪-腿復合式機械腿

有效

• 申請號: 201210371613.7
• 申請日: 2012-09-28
• 公開（公告）號: CN102849139A
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 張明路;宋孟軍;張小俊;孫凌宇;張建華
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟群

1.一種欠驅動輪-腿復合式機械腿，其特征在于該機械腿主要由4個關節組裝部分、一個輪機構和一個換擋機構組成，且4個關節機構和一個輪機構均由一臺大電機作為動力源，換擋機構采用一臺小電機作為動力源；

所述機械腿的關鍵零件為中心主軸，中心主軸為階梯軸，其上依次分布有動力源輸入端錐齒輪、固定支架用軸承、固定蝸輪用軸承、同步帶齒輪、關節三用換擋套、換擋軸、關節一用換擋套，關節二用換擋套和兩個固定用軸承；關節一組裝部分主要包括驅動關節一所用的蝸輪蝸桿機構、同步帶輪及支撐用軸承，動力源由同步帶輪提供，并帶動蝸桿，進而驅動蝸輪實現關節一的轉動；關節二組裝部分主要包括兩個同步帶輪，3個直齒輪，2個斜齒輪和1個蝸輪蝸桿機構，同時包括7個軸承負責固定支撐，其中兩個同步帶分別獨立驅動關節二轉動，并配合關節三運動；關節三驅動部分采用了具有自鎖功能的蝸輪蝸桿傳動機構，使關節三在沒有動力源輸入的情況下能保持原來姿態；關節四組裝部分由同步帶輪、換擋套換擋機構、蝸輪蝸桿傳動機構、錐齒輪傳動機構和腿形機構組成，同時也包括相應數量的固定軸承，同步帶輪負責完成對關節四和輪部的驅動；換擋機構主要由電機輸入輸出齒輪組、棘輪棘爪間歇傳動機構、繩輪拉力機構、換擋箱和蝸輪蝸桿機構組成，通過驅動換擋箱實現各個關節的換擋換向。